ubuntu固定ttyUSB* 多个相同设备端口(ch340为例)

因工程需要，固定ttyUSB，参考：

https://blog.csdn.net/qq_25544855/article/details/79320556

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ch340g"

失败。

删除配置信息后在/dev下找不到ttyUSB*（注：本人使用ch340g，ubuntu16.04,内核版本：4.15.0-55-generic）

解决方法：可参考：https://blog.csdn.net/u010750137/article/details/57103002

1. 下载ch340驱动：
2. 然后编译安装（编译过程中遇到的问题再搜索解决）：

$ make 
$ sudo make load
#出现以下信息说明成功
modprobe usbserial
insmod ch34x.ko

成功！

20190802更新：

参考：https://blog.csdn.net/jiangchao3392/article/details/76227180

在/etc/udev/rule.d/ch34x.rules中输入：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="falling_prevention"

重新加载规则：

sudo  udevadm control --reload

重启后，可以用pyserial使用串口：/dev/falling_prevention

from serial import Serial

def connect():
        port="/dev/falling_prevention"
        baudrate=9600
        timeout=None
        port = Serial(port=port, baudrate=baudrate, timeout=timeout, writeTimeout=timeout)
        
        while not rospy.is_shutdown():
            value = port.read(1)

但是输入：

KERNEL=="3-1:1.0", GROUP:="dialout", MODE:="0666", SYMLINK+="mcu_uart"

没有用。

但是我要使用两个以上的ch340，只能另想办法。

接下来参考：https://blog.csdn.net/Warnemuende/article/details/73920980，发现还有一条有用信息：devpath！

插拔不同的端口后查看信息：

$ udevadm info --attribute-walk /sys/class/tty/ttyUSB0 | grep devpath

Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="1"
    ATTRS{devpath}=="0"
$ udevadm info --attribute-walk /sys/class/tty/ttyUSB0 |grep devpath
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{devpath}=="0"

实验发现不同端口对应的devpath不同，故可以用来区分端口：

加入规则：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{devpath}=="1",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777",SYMLINK+="falling_prevention"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{devpath}=="3",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777",SYMLINK+="imu"

重启后再次查看：

$ ls -l /dev | grep ttyUSB
lrwxrwxrwx  1 root root           7 Aug  2 14:46 falling_prevention -> ttyUSB0
crwxrwxrwx  1 root dialout 188,   0 Aug  2 14:46 ttyUSB0

成功。

udev资料：

https://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239（待验证，后面试试）

树莓派usb资料：

https://blog.csdn.net/xqf1528399071/article/details/52191637

https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/88314310