ROS操作系统(一)-创建工作空间

一.什么是工作空间

工作空间是一个存放工程开发相关文件的一个文件夹
1.src:代码空间(Source Space)
2.build:编译空间(Build Space)
3.devel:开发空间(Developement Space)
4.install:安装空间(Install Space)

二.创建工作空间

终端操作
创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace(成功之后会在目录下面生成一个CMakeLists.txt的系统文件)
编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make(成功之后会生成两个文件夹build和devel,和一个.catkin_workspace的隐藏文件)
设置环境变量-告诉linux系统找到ros功能包的位置
$ source devel/setup.bash
注:这样设置环境变量的时候只对当前终端起作用,我们可以把这个配置语句放在终端开启时执行的配置文件当中去:
$ vi ~/.bashrc
把$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash语句放置到最下面,之后可以重启终端,或者执行$ source ~/.bashrc命令
检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH