Linux环境下OK6410裸机开发详解

关于ok6410的裸机开发资料，大多都是windows下的，使用RVDS编写裸机程序，并编译烧录到开发板上运行，但是我整了很久也没在windows10上将环境装好，又懒得装一个xp的虚拟机，所以就摸索在Linux下进行裸机程序的开发。具体内容分为以下几个部分：

一.前期准备

二.裸机程序的编写（驱动LED）

三.裸机程序编译链接

四.裸机程序的烧录

一.前期准备

1.交叉编译工具链

交叉编译工具链用来编译、链接裸机程序，生成开发板可执行的二进制文件，只需要将ok6410光盘中的交叉编译工具解压到Linux下，并添加环境变量指明路径即可，如下图：

2.tftp服务器

tftp服务器用来将二进制文件传送到开发板上

1.安装xinetd:

zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install xinetd

2.安装tftp客户端和服务器

zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install tftp tftpd

3.建立配置文件：

建立/etc/xinetd.h/tftp 并写入如下内容，其中var/tftpboot/是服务器的目录，需要将其权限设为777

3.SD卡

由于之后裸机程序需要通过uboot上的tftp烧录到开发板中，所以需要制作SD卡将uboot烧录到NandFlash

二、裸机程序的编写

之前的准备工作做好之后，就可以编写裸机程序了，按照国际惯例先驱动LED（比较简单……），首先看ok6410的原理图

由原理图可知，4个LED对应着芯片的GPM0~GPM3，接下来看芯片手册

由芯片手册可知，GPM0~GPM3的配置是GPMCON的0~15位，分别将其设置为0001，即输出模式，然后给GPMDAT寄存器赋值即可确定输出高电平或者低电平，由原理图可知，在ok6410开发板输出低电平，LED发光。知道这些即可编写裸机程序：

 

  1 #define rGPMCON          (*(volatile unsigned *)(0x7F008820))
  2 #define rGPMDAT          (*(volatile unsigned *)(0x7F008824))
  3 #define rGPMPUD          (*(volatile unsigned *)(0x7F008828))
  4 
  5 
  6 void msDelay(int time)
  7 {
  8     volatile unsigned int i,j;
  9     for(i = 0; i < 2000000; i++)
 10     for(j=0; j

再编写启动代码，调用C程序：

  1 
  2 bl _start
  3 _start:
  4 
  5 /* Peri port setup */
  6 ldr r0, =0x70000000
  7 orr r0, r0, #0x13
  8 mcr p15,0,r0,c15,c2,4       @ 256M(0x70000000-0x7fffffff)
  9 
 10 /* Disable Watchdog */
 11 ldr r0, =0x7E004000         @看门狗寄存器地址为0x7E004000
 12 mov r1, #0
 13 str r1, [r0]                @往看门狗寄存器写入0，关闭看门狗，否则板子会不断重启
 14 
 15 /* 设置栈 */
 16 ldr sp, =8*1024          @此时栈大小不能大于8K，因为现在可用的内存只有8K
 17 @NAND Flash中的代码在复位后会移到SRAM中，而SRAM只有8K大小
 18 
 19 
 20 bl main                     @跳入C程序的main函数处执行
 21 halt:
 22 b halt

其中678三行告诉cpu外设的基地址（如下图），16行用于设置C语言的运行栈，20行跳转到main函数（当然，不叫main也是可以的，如果改名的话，在C语言程序里做相应改变就行），最后俩行相当于一个死循环

到这里裸机程序已经写完了，接下来需要做的就是编译了。

三、 裸机程序编译链接

说白了，使用RVDS只是把编译链接的过程集合到一块了，现在我们需要自己做这些工作，通过Makefile组织文件：

  1 ll: led.bin
  2 
  3 led.bin: start.o led.o
  4     arm-linux-ld -Ttext 0 -o led.elf start.o led.o
  5     arm-linux-objcopy -O binary led.elf led.bin
  6     arm-linux-objdump -D led.elf > led.dis  
  7 
  8 start.o : start.s
  9     arm-linux-gcc -g -o start.o start.s -c  
 10 
 11 led.o : led.c
 12     arm-linux-gcc -g -o led.o led.c -c  
 13 
 14 clean:
 15     rm *.o led.elf led.bin led.dis

arm-linux-gcc -g 为了调试 -o 控制输出文件 -c 只编译不链接

arm-linux-ld 链接器

arm-linux-objcopy 输出可执行二进制文件

arm-linux-objdump 将led.elf反汇编到led.dis中

然后执行make命令，就会生成二进制文件 len.bin

四.裸机程序的烧录

进行到这里，只需要将可执行文件烧录到开发板执行就ok了

1.将led.bin文件复制到tftp服务器的目录下（和我的配置的一样的话，即/var/tftpboot目录）

2.向开发板烧录uboot，然后切换到nandflash启动，出现输出信息是按空格，出现如下画面就成功了

然后选择6，进入uboot，给开发板连接网线，确保主机和开发板处于同一局域网，关闭主机的防火墙，然后配置ip

由上向下依次是 开发板ip， 主机ip， 网关， 最后保存

3.将可执行文件下载到DRAM：

tftp 【地址】【文件名】

注意这里的地址必须在0x50000000~0x6FFFFFFF范围内，因为其他内存地址不是DRAM

此时使用go命令， go 【地址】，即可运行你的裸机程序了，可以看到led被点亮了

4.到这里可以说整个流程都走完了，但是裸机程序掉电以后就没了，如果想让程序掉电以后还在开发

板上，可以将裸机程序写到nandflash，具体做法如下：

nand erase 【偏移量】【擦除长度】

擦除一块nand，我这里从0x30000000开始 擦除了1M

nand write 【内存地址】【偏移量】【写长度】

将内存里的数据写到nand，这里将0x60000000的裸机程序写到0x30000000处

然后重启以后，再将这片nand内容读入内存，使用go命令运行读到文件的地址。

这里需要注意的是，如果nand擦除的地址太低的话，有可能覆盖uboot，导致uboot不能正常启动，当然写入的地址如果为0的话，

开发板启动以后会直接执行你写的裸机程序，不执行uboot了。

到这里，你已经可以使用linux开发OK6410的裸机程序了，赶快燥起来，把其他外设也都驱动起来吧！