浅谈 对阶梯波的理解（rmp_cntl.h）

学习此函数的目的是在DSP中控制步进电机时会用到，下面简单讲解一下：

RC_MACRO（），阶梯波函数；

此函数用于让电机的速度变换以斜坡的方式增加或减少。

而速度增加或减少形成的阶梯变化，可能就是此函数叫阶梯波函数的原因吧，函数中给定一个值SetPointValue，此值成阶梯形式跟踪目标值targetValue,直至到目标值大小左右变化。

但是此函数有一个边界值，RampHightLimit上限和 RampLowLimit下限，SetPointValue 向目标值targetValue以_IQ(0.0015625)的变化幅度跟进，但是不能超过上限和下限，超过则等于边界值。

函数中SetPointValue是一个变量，在运用中会将速度值的初值赋值给它，我们设定的目标速度值设置给targetValue，SetPointValue如果大于目标值则为减速运动，否则则为加速运动，直至速度值变化到目标值。程序中其实用此函数实现速度的变化过程，速度的变化快慢则有由函数中的解析度_IQ(0.0015625)来调试，也即是速度的斜率。