ROS学习笔记(四)指令小结1

文件系统工具

rospack find [包名称]

roscd [本地包名称[/子目录]]

rosls [本地包名称[/子目录]]

创建程序包

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin_make

使用程序包

roscore

rosrun

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

常用工具:

rosrun rqt_graph rqt_graph

rosrun rqt_plot rqt_plot

rosnode

节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

rosnode ping          测试连接到节点

rosnode list             列表活动节点

rosnode info           打印有关节点的信息

rosnode machine  列表在特定机器或列表机器上运行的节点

rosnode kill            杀死一个正在运行的节点

rosnode cleanup   清除不可达节点的注册信息

e.g

rosnode list

rosnode ping /rosout

rosnode info /teleop_turtle

rosnode machine

rosnode machine cyf-lenovo

rosnode kill /teleop_turtle

rosnode cleanup

rostopic

话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

rostopic bw             显示主题使用的带宽

rostopic delay        延迟显示主题从标题中的时间延迟

rostopic echo         打印消息到屏幕

rostopic find           按类型查找主题

rostopic hz             显示主题的发布率

rostopic info           打印有关活动主题的信息

rostopic list            列出活动主题

rostopic pub          将数据发布到主题

rostopic type         打印主题或字段类型

e.g

rostopic list

rostopic bw /turtle1/cmdel   通信才会显示信息

rostopic delay ？

rostopic pub  ？

rostopic echo /turtle1/pose

rostopic hz /turtle1/cmd_vel

rostopic info /turtle1/cmd_vel

rostopic type /turtle1/cmd_vel

rostopic find geometry_msgs/Twist

rosmsg

消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

rosmsg show            显示信息描述

rosmsg info               显示信息描述

rosmsg list                 列出所有消息

rosmsg md5              显示消息md5sum

rosmsg package       列出包中的消息

rosmsg packages     列出包含消息的包

e.g

rosmsg list  不推荐用，用rosmsg package

rosmsg info/show turtlesim/Color

rosmsg md5 ?

rosmsg package turtlesim

rosmsg packages ?

rosservice

服务，节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求并获得一个响应。

rosservice args         打印服务参数

rosservice call          使用提供的args调用服务

rosservice find          按服务类型查找服务

rosservice info         打印有关服务的信息

rosservice list           列表活动服务

rosservice type        打印服务类型

rosservice uri           打印服务ROSRPC uri

e.g

rosservice list

rosservice call clear

rosparam

参数服务器,用于从ROS参数服务器获取，设置和删除参数。

rosparam set         设置参数

rosparam get         得到参数

rosparam load       从文件加载负载参数

rosparam dump     转储转储参数到文件

rosparam delete    删除参数

rosparam list          列出参数名称

e.g

rosparam list

rosparam get /

rosparam get background_r

rosparam set background_r 150

rosparam dump params.yaml

rosparam load params.yaml copy

rosparam get copy/background_b