基于ros的机器人运动控制相关学习（三）

基于之前尝试，拟画一个车身六个车轮的简单模型。

还是参考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293
然后根据turtlebot3的相关东西修改，结果有了些问题。

只有一些参数设置的警告，但是没有显示相关的报错，结果是无模型显示在gazebo中，
但是模型树里什么都有。

基于此思考，进行urdf.xacro文件的显示。

尴尬，突发奇想会不会是这种文件不识别urdf里的mesh文件，把mesh文件换成box size结果真的有显示了。

但是出现了另外一个问题，机器人散架了

然后发现了问题，base_robot 相对于base_footprint坐标系有一定高度。

所以自己新写的myrobot.urdf.xacro文件等验证无误，下一步是验证能否进行运动控制。还有就是运动的插件需要更新，gazebo与ros不一样，gazebo是真的按照物理引擎来进行驱动的。同样的参数，同样的代码。

加载了驱动器控制插件的四个joint就不会发生变换，而中间两个关节则会发生变换。

通过键盘控制包也确实能控制四个关节一顿转。

接下来尝试导入mesh文件，
参考http://gazebosim.org/tutorials/?tut=attach_meshes

 <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>

尝试修改之后，发现问题：
目前或者转化成dae文件试试，或者再找找stl的相关

<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>

更换写法后发现车体可见了。但是位置乱了。
不过大体意思有了，所以接下来，进行个人机器人模型的建模。
六个弧腿，一个摄像头，一个车身，通过简单launch文件修改，基本上已经确定能用，显示如下，接下来进行位置的相关调整，或者加入transmission。
还有一个问题，就是collision和visual，需要保证一致。

下面验证机器人能否运动和视频是否正常工作。

事实证明运动正常，想按照自己的步态运动，下一步只要自己编写插件就可以了。

然后进行了摄像头相关修改：

主要参考https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/102678296#_502

证明摄像头正常工作，可看到图像。这里面有个重点问题：在SolidWorks中导入的网格文件，其坐标系可能会有些问题，所以进入gazebo需要进行调整，在调整过程中，要保证摄像头x轴的方向，否则摄像头向下就被挡住了。什么都看不到。

总结一下：

机器人运动控制基础仿真已基本实现。
包括：模型导入（urdf编写，gazebo标签编写，在gazebo中显示），插件导入（运动控制插件，摄像头插件，激光雷达插件等）

可以说现在想要进行特定步态的控制，只差环境模型导入、算法和插件编写了。所以下一步回归算法的相关研究，最后进行插件的编写