opencv 特征提取以及特征匹配

用到的库文件

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using namespace std;

//opencv 特征检测模块
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一、特征的检测与描述子的计算

提取图像中的特征   关键点   与    关键点的描述子，分别用到了opencv库中的cv::FeatureDetector和cv::DescriptorExtractor来计算

    1、读取需要处理的两幅RGBD图像：

    cv::Mat rgb1,rgb2,depth1,depth2;
    rgb1 = cv::imread("./data3/rgb1.png");
    rgb2 = cv::imread("./data3/rgb2.png");
    depth1 = cv::imread("./data3/depth1.png",-1);
    depth2 = cv::imread("./data3/depth2.png",-1);

    2、随后声明 特征提取起以及描述子提取器

    cv::Ptr _detector;
    cv::Ptr _descriptor;

    3、声明了两个提取器之后，开始构建，在构建之前还需要在初始化nonfree模块（以SIFT特征点为例）：

    cv::initModule_nonfree();
    _detector = cv::FeatureDetector::create("GridSIFT");
    _descriptor = cv::DescriptorExtractor::create("SIFT");

    4、提取两幅图像的关键点：

    vector kp1,kp2; //关键点
    _detector->detect(rgb1,kp1);   //提取关键点
    _detector->detect(rgb2,kp2);

    cout<<"Key points of two images:"<

    5、显示刚才计算得到的关键点：

    cv::Mat imgShow;
    cv::drawKeypoints(rgb1,kp1,imgShow,cv::Scalar::all(-1),cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
    cv::imshow("keypoints",imgShow);
    cv::imwrite("./data3/keypoints.png",imgShow);
    cv::waitKey(0);  //暂停等待一个按键

    6、计算描述子：

    cv::Mat desp1,desp2;
    _descriptor->compute(rgb1,kp1,desp1);
    _descriptor->compute(rgb2,kp2,desp2);

 

二、特征匹配

   由上述过程计算得到的关键点和描述子之后，需要对两帧图像进行匹配：

    1、匹配描述子

    vector matches;
    cv::FlannBasedMatcher matcher;
    matcher.match(desp1,desp2,matches);
    cout<<"Find total "<

    2、显示匹配的特征

    cv::Mat imgMatches;
    cv::drawMatches(rgb1,kp1,rgb2,kp2,matches,imgMatches);
    cv::imshow("matches",imgMatches);
    cv::imwrite("./data3/matches.png",imgMatches);
    cv::waitKey(0);

    3、误匹配处理，处理准则：去掉大于最小距离四倍的匹配

    vector goodMatches;
    double minDis = 9999;
    for(size_t i = 0; i < matches.size(); i++)
    {
        if( matches[i].distance < minDis)
            minDis = matches[i].distance;
    }

    for(size_t i = 0; i < matches.size(); i++)
    {
        if( matches[i].distance < 4*minDis)
            goodMatches.push_back( matches[i] );
    }

    4、显示处理过后的匹配结果

    cout<<"good match = "<     cv::drawMatches(rgb1,kp1,rgb2,kp2,goodMatches,imgMatches);
    cv::imshow("good matches",imgMatches);
    cv::imwrite("./data3/good_matches.png",imgMatches);
    cv::waitKey(0);