大疆Linux Onboard-SDK例程运行指南

对DJI Onboard-SDK Developer网站上的说明进行整理，第一次开发OSDK时可以参照这个来配置环境运行一个例程应用，也方便之后运行自己的app。

准备

1.一个DJI设备

2.一个Ubuntu系统作为Onboardcomputer

3.一个Windows电脑运行DJIassistant2和模拟器

4.下载DJI Assistant2、Onboard-SDK-3.5等

固件：V1.7.1.5

硬件准备

1.机载计算机通过UART接口与飞行控制器或大疆飞机通信，即Ubuntu系统需要用串口连接到飞控，注意OSDK兼容的DJI飞机和飞控的UART接口是3.3伏TTL

2.连接

软件准备

1.打开DJI assistant 2，勾选API控制，设置飞控API串口的波特率和/或运行模拟器。

2.Ubuntu里，执行

（1）Type sudousermod -a -G dialout $USER in a terminal

（2）Log out ofyour user account and log in again for the permissions to take effect.

3.Ubuntu里：

• A supported C++ compiler - currently only GCC (Tested with gcc 4.8.1/5.3.1)
• CMake >= 2.8

4. 插上USB转串口后，查看串口设备，输入

  dmesg | grep ttyS*

会显示：usb 2-2.1:pl2303 converter now attached to ttyUSB0;可以通过此法确定新插入的串口对应的USB串口号是ttyUSB0。

ls -l /dev/ttyU*可查看当前USB口号

编译飞控Linux例程

1、在onboardsdk根目录，运行如下命令来编译例程应用

mkdir build && cd build

cmake ..

make djiosdk-*****-samples

cd bin

上面的步骤编译了osdk-core库以及Linux例程应用。可执行文件位于build/bin文件夹内

2、在build文件夹中，将默认用户配置文件复制到可执行文件位置

cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

3、用文本编辑器中打开UserConfig.txt文件，并在指定位置填写应用程序ID，key，波特率和端口名称。

运行例程应用例程

1.检查清单：

1. 飞控要在模拟器模式（即模拟器点击开始模拟），同时用USB线连接到运行Assistant 2的电脑
2. DJI Assistant 2中打开API控制
3. The frequencies at which data is broadcasting on the SDK page are not all zero
4. DJI Assistant2里设置的波特率要和UserConfig.txt文件里的一致
5. App ID和Key要输入到UserConfig.txt里

2、如果上面这些都完成了，继续进入build/bin目录下，输入命令:

./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

接着会在终端中看到输出一些信息

按下b键运行一个起飞+位置控制样例+着陆循环。应该可以看到无人机在模拟器里完成这些任务。