机器视觉_通信协议（三）——Modbus/TCP通信——UR机械臂通信

使用UR_SDK调用，知道大概原理，懂得如何握手通信和传送寄存器。

两端的IP设置、掩码设置

通信测试程序（C++）

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//2016-12-02
//博客地址:http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53432177
#define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
#include    
#include      
#include 
#include
#include
//定义程序中使用的常量      
#define SERVER_ADDRESS "192.168.137.2" //服务器端IP地址      
#define PORT           30002         //服务器的端口号      
#define MSGSIZE        1024         //收发缓冲区的大小      
#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")      
using namespace std;
string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 速度,