ROS订阅雷达话题 获取坐标

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2

def callback(data):
    gen = point_cloud2.read_points(data)
    for p in gen:
        print(list(p))

def listener():
    rospy.init_node('laser_listener')
    rospy.Subscriber('/velodyne_points',PointCloud2,callback)
    rospy.spin()

if __name__ =='__main__':
    listener()

雷达数据一般为（x,y,z,i,r)的矩阵
x , y, z, 为坐标值
i 为intensity 反射强度系数，一般为雷达的返回强度，当雷达数据被聚类，滤波处理后，也可有特殊含义，如i =0时，表示左边的点，i=1时，是右边的点
r 为ring

16线激光雷达数据包

链接：https://pan.baidu.com/s/15_a6PKv5vbQPFiME6rVv8A
提取码：a2cw

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