ESP32爬坑之旅②——初识FreeRTOS
1.前言
在学习esp32官方源码的时候，发现了有这么一个函数：
xTaskCreate(esp_mesh_p2p_tx_main, "MPTX", 3072, NULL, 5, NULL);
从单片机学过来的朋友应该知道，一般都是在主函数中添加while循环，然后实现相应的功能。而这里却见不到执行程序的while函数，是怎么回事呢？别着急，我们先从FreeRTOS说起。
2.FreeRTOS
那什么是FreeRTOS呢？在网上查阅相应资料，如下：
FreeRTOS是一种设计用于在微控制器上运行的实时操作系统。当然，由于微控制器受资源限制，因此需要对其上运行的任何操作系统进行充分设计。
然而，如上所述，FreeRTOS是一种实时操作系统，是一种特殊类型的操作系统。要了解实时操作系统是什么，我们需要查看我们习惯的常规操作系统。
例如，当我们使用Windows或Linux时，我们可以同时打开多个进程和应用程序，并且它们似乎都在同一时间运行。
然而，对于具有单核的计算机（事实是在多核系统中有所改变，但让我们坚持一个简单的例子），只有一个进程可以同时执行。因此，计算机所做的是非常快速地改变任务之间的执行，因此最终用户感觉事情正在同时发生。
当然，这些过程的变化可能因不同的算法
而发生，但通常它确保每个过程获得一定数量的CPU来执行。具体情况取决于所涉及的操作系统。但通常情况下，人们无法预测多个任务的执行流程，这些流程不是确定性的。
另一方面，实时操作系统中的调度程序构建为具有确定性执行模式，这对于具有实时要求的应用程序是必需的。请注意，实时执行意味着满足每个定义的截止时间，它并不一定意味着快速执行。
因此，我们可以具有多任务性，因此我们不需要按顺序执行每个任务。最重要的是，我们可以大量控制这些任务进行，因为我们可以根据优先级预测执行流程。
从上面我们可以看出，使用FreeRTOS是为了任务的并发进行，从而提高程序的运行效率。那么可能有些小伙伴又有疑惑了，什么是任务呢？
3. 任务（task）
任务通常是实时操作系统的构建块。它们在自己的上下文中执行，调度程序负责决定在单个核心中的给定时刻正在执行哪个任务。
然而，如前所述，我们可以并行运行多个任务（每次只执行一个，但是可能实例化了很多），因此我们的程序更容易编写。
在FreeRTOS中，任务被实现为C函数并遵循预定义的原型，如下所示：
void taskImplementingFunction( void * parameter )
因此，任务将是一个非常重要的概念，我们会在之后继续分析。
4.使用xTaskCreate()函数创建任务
xTaskCreate()的函数定义如下：
int xTaskCreate((*TaskCode)(void *), const char * const TaskName, const unsigned int StackDepth, void * const Parameter, unsigned int Priority, void * const TaskHandle);
具体参数含义如下表所示：
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| TaskCode | 一个指向将实现任务的函数的指针 |
| TaskName | 字符串中任务的名称 |
| StackDepth | 任务堆栈的大小 |
| Parameter | 指向任务功能可以接收的参数的指针 |
| Priority | 任务的优先级 |
| TaskHandle | 返回一个句柄，可以在调用函数时用于后面的任务引用 |
我们将会在下一节，从源码入手，继续分析xTaskCreate()函数是如何创建任务的。