树莓派 Python GPIO编程控制小车的运动

树莓派控制小车的运动
详细功能看注释

import RPi.GPIO as GPIO
import time  #导入库

#这些是各个引脚的接口
IN1 = 20
IN2 = 21
IN3 = 19
IN4 = 26
ENA = 16
ENB = 13
#GPIO初始化模式 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
#GPIO初始化状态
def motor_init():
# pwm_ENA and pwm_ENB 是用来控制小车速度的
    global pwm_ENA 
    global pwm_ENB
    global delaytime #delaytime 可以用来控制小车的运动时间
    GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH) 
    GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
    GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
    GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
    GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
    GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
    #设置pwm频率
    pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA,2000)
    pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB,2000)
    #pwm启动
    pwm_ENA.start(0)
    pwm_ENB.start(0)

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#前面已经将小车的引脚初始化完成了，现在所需要的就是控制引脚的电流来控制小车的运动
#GPIO.output() 可以用来控制电流，pwm.ChangeDutyCycle()是用来控制频率的,间接用来控制车速
#我的小车的IN1和IN2是一对，IN3和IN4是一对 当1是HIGH的时候左边前进,2是HIGH的时候左边后退
#1和2，3和4 只能是HIGH和LOW 一对的 不能是两个都是HIGH 或者 LOW
#可能每个人的车都不一样吧，大体套路都是一样的
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#前进
def run(delaytime):
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)  #setting GPIO
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(80) #setting speed
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(80)
    time.sleep(delaytime) #setting delaytime
#左转
def left(delaytime):
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(40)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(40)
    time.sleep(delaytime)
#原地左转
def spin_left(delaytime):
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(10)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(40)
    time.sleep(delaytime)

def right(delaytime):
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(80)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(80)
    time.sleep(delaytime)
#原地右转
def spin_right(delaytime):
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(80)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(80)
    time.sleep(delaytime)
#停车
def brake(delaytime):
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(80)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(80)
    time.sleep(delaytime)
#后退
def back(delaytime):
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(80)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(80)
    time.sleep(delaytime)
#前面几个函数分别是用来控制小车运动的 可以通过一系列检测或者控制来使用上面
#的函数，从而达到与小车的信息交互