apollo脚本

cat mydate.txt grep -E 'aaa' > mydate2.txt

git checkout -b cyber_lincoln origin/cyber_lincoln

git clone http://222.240.49.2:1818/apollo_local_dev/apollo_cidi.git #下载源码

bash docker/scripts/install_docker.sh #docker安装脚本

bash docker/scripts/dev_start.sh -A #下载镜像

bash docker/scripts/dev_into.sh# 进入docker镜像环境

bash apollo.sh build  #apollo全编译

bash apollo.sh build_cpu#编译cpu版本

bash apollo.sh build_no_perception dbg #如果你没有nVidia GPU，系统将运行，但基于cuda的感知和其他模块。必须为调试模式指定dbg，或者选择优化代码

bash scripts/bootstrap.sh 启动apollo

sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag #download rosbag

rostopic list -v #记录所有发布的topic

rosbag record -a #将所有发布的topic数据累加记录下来

rosbag info 查看bag信息

rosbag play demo_2.0.bag –loop #回放记录

exit #推出docker环境

docker stop $(docker ps -aq) #停止docker

docker rm $(docker ps -aq) #删除docker

bazel query #清理缓存

bash apoll.sh clean #清理缓存

python modules/tools/navigator/extractor.py  filename.bag #提取裸数据

bash smooth.sh ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt 200 #平滑处理

cd /apollo/modules/tools/navigator

python navigator.py ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt.smoothed#制作参考线

bash script/navigator.sh data/bag/filename.smoothed#发送参考线

rosbag record /apollo/localization/pose#录制参考线

bash scripts/diagnostics.sh #确认Localization等模块状态

Python modules/tools/navigator/viewer_smooth.py path_filename.bag.txt path_filename.bag.txt.smoothed#检测参考线

rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose #查看GPS状态

 

rostopic echo /apollo/sensor/gnss/odometry

tail -f data/log/planning.INFO | grep “key_words”#查看日志

cat data/log/planning.INFO | grep “key_words” > filename.txt

3.5新增

rosbag_to_record demo_2.5.bag demo.record

Cyber RT常见命令示例

   # record channel

cyber_recorder record /topic_name

    #replay record file

cyber_recorder play recorder_filename

   #view record file

cyber_recorder info recorder_filename

# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

# 查看当前活动的

Docker image docker ps

# 保存本地Docker image # -p保存时暂停当前Docker image的运行

#a954f492dab4表示Docker container id

# registry.docker-cn.com/apolloauto/apollo表示repository（或称image)

# davidhopper_dev表示tag，可以自己随意命名

docker commit -p a954f492dab4 registry.docker-cn.com/apolloauto/apollo:davidhopper_dev

# -C表示使用国内服务器# -l -t davidhopper_dev表示基于本地标签为davidhopper_dev的Docker image拉取bash docker/scripts/dev_start.sh -C -l -t davidhopper_dev

./bazel-bin/modules/data/tools/rosbag_to_record/rosbag_to_record ./data/bag/csc_test/csc_hw_right.bag  ./data/bag/csc_test/csc_hw_right.record

./bazel-bin/cyber/mainboard -d modules/tools/prediction/fake_prediction/fake_prediction.dag

cyber_recorder play -f ./data/bag/csc_test/csc_hw_right.record --loop

bash scripts/navigator.sh data/bag/csc_test/csc_hw_right.smoothed

gdb -q --args /apollo/bazel-bin/cyber/mainboard -d modules/planning/dag/planning.dag

ps aux | grep mainboard

sudo gdb -q /apollo/bazel-bin/cyber/mainboard -p 33852

gdb –q /apollo/bazel-bin/cyber/mainboard /apollo/data/core/core_mainboard.297

PNC Monitor：

 

Speed：反应车子规划的速度与实际的速度。

 

Curvature：曲率，反应道路弯曲的程度，其中道路向左转时曲率为正数，道路向右转时曲率为负数。绝对值越大说明道路弯曲程度越大。

 

Station Error：控制的纵向误差，为正时说明车子实际位置落后于规划/预期的位置，为负时说明车子实际位置超前于规划/预期的位置。在Apollo原有的代码中，纵向误差不得超过5米。现在在卡车与公交车上，这个阈值以及放大到7.5~10.0米。

 

Lateral Error：控制的横向误差，为正时说明车辆朝左偏，为负时说明车辆朝右偏。在Apollo原有的代码中，横向误差不得超过0.5m，现在在卡车与公交车上，这个阈值以及放大到1.0米。

 

Heading Error：控制的偏航角误差，为正时说明车头向左偏，为负时说明车头向右偏。