STM32 CAN诊断详解

        在许多领域里面，控制系统由很多部分组成，只不过有主次之分。主控制系统是如何知道其他系统是否出现问题的，答案就是通过can诊断，不仅能知道出现的问题还能进行想对其进行的操作。一般为诊断仪和各个部分的通信。

       我们在can报文分为诊断报文和解析报文以及网络管理报文，不同的报文根据不同的ID保存在不同的位置。can诊断报文保存在自己的缓存里面。他的报文格式就是数据帧，简单来说，解析报文的ID用来判断是否是自己想要的报文，诊断也是，只不过诊断分为608,6d8,600三个，分别是物理寻址、响应和功能寻址。他的数据段也分为8个字节，但是其代表的意义有特别说明，第0个字节的高四位表示是多帧还是单帧，在单帧里面低四位表示数据长度。多帧的话再加上第一个字节八位一共十二位表示总的字节数，因此最大4095。多帧的首帧是这样的格式，后面的后续帧是低四位代表序号，从1-15依次循环，一直到字节数发送玩为止，也就是说，多帧的首帧最多有六个字节，后续帧最多有七个字节。功能寻址， 一般来说是对具有某一个功能的单一对多寻址，物理寻址是点对点的寻址。一般常用的是功能寻址是单帧，物理寻址是多帧。主要流程就是，判断，接收，储存，判断，进行相应的操作。

1.

判断报文标准帧的ID是否是诊断报文的ID是的话就进行接收

2.

判断是多帧FF还是单帧SF，通过高四位与F与判断是否是单帧

3.

判断完成之后进行接收，此时要注意接收状态要是等待接收单帧状态rx-sf，负责的话会在接收后续帧状态的，如果是多帧要判断总字节数是否大于4095，大于4095就是流控溢出fc=2，以及是否小于8，小于就用单帧了啊，简单。如果中间出现sn序号从1-15，不是按顺序排列那么直接报错跳出，请求重新发送。

4.

接收完成之后就是诊断了，首先我们需要判断当前的会话是否支持我们请求要干的事情，就是和Linux里面的用户权限差不多，一共defuat,extern,program  三个会话。然后判断是不是支持这个服务，等级够了压根没有这个服务也不行啊。最后再看安全等级，操作的要求比当前=安全等级低就可以，防止你你一个能力不匹配的人去干一件风险很大的事情，比如百度。如果不满足某一个的话都会进行否定响应处理，处理函数是统一的，都是否定然后跟一个服务ID。

最后执行相应的诊断服务！

大体思路就是这样的，配合ISO协议一看更合适。我也刚刚看，还有许多不懂的地方，多多指教！