ROS学习【13】-----学习使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成带激光雷达机器人的室内的导航仿真，并保存机器人创建的地图（pgm）

前面我们学习到利用gazebo进行环境模型的搭建，但大家要明白，模型的代建只是为了测试仿真机器人的人工智能性，这也是学习ROS中机器人仿真重要的步骤；让机器人动起来的第一步，就是为他规划行动路线，那么这个可以用ROS中的SLAM功能包中的gmapping来进行实现哦！
本次博客，我们主要利用SLAM功能包中gmapping功能，来进行我们雷达机器人的室内导航图规划，并将室内环境导航图保存到本地

一、利用gazebo进行室内封闭环境的创建

1、打开gazebo，进行室内封闭环境规划

1）、打开gazebo，进行室内封闭环境的仿真搭建，如下所示：

2）、将模型保存为myhouse2,然后关闭gazebo

2、保存创建完成的室内环境的word文件

1）、运行mbot_gazebo功能包下面的[view_mbot_with_laser_gazebo.launch]文件

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch 

2）、删除多余的障碍物，只保留小车模型

3）、点击inert,选择刚刚的模型myhouse1，拖到右边的相应位置，如下所示：

4）、保存word文件到mbot_gazebo下的worlds文件夹中去，命名为：cloister.world

5）、修改mbot_gazebo功能包launch文件夹下面的[view_mbot_with_laser_gazebo.launch]文件内容：

将文件中的world改为我们刚刚保存的word，然后点击保存、关闭！

二、将SLAM工程包导入ROS工作空间

1、将如下链接的SLAM工程包下载到本地文件夹

下载链接如下所示：
https://download.csdn.net/download/qq_42451251/12289534

2、将SLAM工程包传输到ubuntu上面的ROS工作空间

通过文件传输软件FileZilla该功能包的传输！

3、下载gmapping

1）、打开终端，下载gmapping导航仿真包

sudo aptitude install ros-kinetic-gmapping

在出现的界面中选择y，然后输入shi即可进行下载

建议用aptitude下载器，该下载器会帮你分析依赖、卸载掉不用的版本，没有改下载器的可以使用如下命令下载：

sudo apt-get install aptitude

4、下载hector_slam

1）、打开终端，下载hector_slam导航仿真包

sudo aptitude install ros-kinetic-hector-slam

在出现的界面中选择y，然后输入shi即可进行下载

5、下载地图服务功能包

1）、下载命令如下：

sudo aptitude install ros-kinetic-map-server

2）、如下所示：

6、进行文件编译

1)、进入ROS空间

cd ~/ros

2)、进行文件编译：

catkin_make

3)、编译过程中可能会遇到如下错误：

该问题是缺少箭头处的相应包，我们可以在终端进行下载，如下所示：

sudo aptitude install ros-kinetic-move-base-msgs

林君学长的已经安装过，所以是如上界面，没有安装的等待安装就好，选择y，然后输入shi

7、进行程序注册

1）、在编译完成之后进行程序注册

source devel/setup.bash

建议将该程序注册命令写入 .bashrc文件尾，就不用每次打开终端就需要再次进行程序注册了

三、运行室内封闭环境仿真导航模型

1、在终端输入如下命令，运行室内封闭环境模型

roslaunch mbot_gazebo  view_mbot_with_laser_gazebo.launch 

2、运行结果如下：

3、新建终端，输入以下命令，运行[gmapping]机器人导航图

1）、进入ros空间

cd ~/ros

2)、程序注册

source devel/setup.bash

3）、运行gmapping机器人雷达导航图

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

4）、[gmapping]机器人雷达导航地图运行结果如下所示

4、新建终端，将[gmapping]导航图下载到指定位置

1）、进入ros空间

cd ~/ros

2)、程序注册

source devel/setup.bash

3）、下载gmapping机器人仿真导航图到指定位置

rosrun map_server map_saver -f /home/chenlin/lenovo/map

4）、在对应文件路径下查看该地图：

5）、与导航模型地图对比如下，一模一样

5、关闭运行[gmapping]的终端及运行的Rviz,然后新建终端，输入以下命令，运行[hector_slam]机器人导航图

1）、进入ros空间

cd ~/ros

2)、程序注册

source devel/setup.bash

3）、运行hector_slam机器人雷达导航图

roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch

4)、[hector_slam]机器人雷达导航地图运行结果如下所示

4)、运行键盘文件，进行机器人运动，如下所示：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

可以看到，当把键盘移动速度调快之后，地图出现打滑的问题，所以，控制合适的键盘速度是关键哦！

6、下载[hector_slam]机器人仿真导航图到指定位置

1）、在刚刚下载导航图的终端，输入以下命令，下载hector_slam机器人仿真导航图到指定位置

rosrun map_server map_saver -f /home/chenlin/lenovo/map1

2）、在对应文件路径下查看该地图：


3）、与导航模型地图对比如下，一模一样:

以上就是本次博客的全部内容啦，希望小伙伴对本次博客的观看，可以了解ROS中SLAM包的使用哦，知道如何规划gazebo仿真机器人的导航模型图；遇到问题的小伙伴记得评论区进行留言，林君学长看到会为大家解答的，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^