疯子_Zhang
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KITTI数据集3D目标检测数据下载并可视化简洁实用版

KITTI数据集3D目标检测部分下载使用简洁实用版

1、下载数据

使用Left Image和Velodyne点云数据

下载地址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

所需下载数据： left color images, Velodyne point clouds, camera calibration matrices, and training labels. 依次点击对应链接会分别弹出对应如下图的框，输入你的Email地址，随后就会收到下载地址；用你最擅长的方式download它去吧；

KITTI数据集3D目标检测数据下载并可视化简洁实用版_第1张图片KITTI数据集3D目标检测数据下载并可视化简洁实用版_第2张图片

 

2、构建数据格式

参考Frustum-PointNets我以如下格式存放数据；

dataset/KITTI/object/

        training/
            calib/
            image_2/
            label_2/ 
            velodyne/

        testing/
            calib/
            image_2/
            velodyne/

可视化代码放在：https://download.csdn.net/download/u011507206/11082463

需要安装`cv2`, `mayavi` 两个环境；安装简易，不在赘述。

执行可以看到二维图像以及标注，三维雷达和三维标注框；

python kitti/kitti_object.py

 

KITTI数据集3D目标检测数据下载并可视化简洁实用版_第3张图片KITTI数据集3D目标检测数据下载并可视化简洁实用版_第4张图片

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