hector_slam summary 记录

hector_slam中主要的软件包有

hector_mapping,SLAM节点

hector_geotiff,存储地图和机器人轨迹到geotiff格式图像文件

hector_trajectory_sever，保存基于tf的轨迹

一、如何给机器人建立hector_slam

概述

        hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境地图，并同时在帧频率的激光扫描下估计二维平台下的姿态。必须正确设置hector_mapping的坐标系名字和选项必须正确。

        map，odom和base_link帧之间的一般关系已在“移动平台的坐标帧”中描述。 我们在odom和base_link之间使用两个框架：base_footprint框架不提供高度信息，并且表示机器人的2D姿势（位置和方向）。 base_stabilized框架增加了相对于map / odom层的机器人高度的信息。 base_link框架刚性地附接到机器人，并且与base_stabilized框架相比增加滚动角和俯仰角。 对于该变换，可以使用用于估计车辆姿态的系统，例如AHRS或INS（可以使用例如hector_imu_attitude_to_tf节点来实现）。 对于不展示侧倾/俯仰运动的平台，base_stabilized和base_link帧是相等的。 从base_link(对应于机体中心点的坐标系）到laser_link（对应于扫描仪中心点的坐标系）的转换通常由静态变换发布者或机器人状态发布者提供。

1.use in place of gmapping
    gmapping publishes the map->odom transform. You have to set the following parameters of hector_mapping to reflect the setup on your platform:
   
   
   
   
2.如果没有里程计框架
如果不需要里程计（比如你的平台没有提供任何可用的里程计）你可以直接将地图坐标转换为base_link:
   
   
   
   
3.使用无广播的转换
如果另一个节点负责发布map-> odom或map-> base_frame transform:   
 
在这种情况下，在hector_mapping的姿态更新话题上公布的姿态估计可以由INS系统使用，该INS系统然后发布map-> base_frame变换。






二、如何使用日志数据构建映射？
1.建立一个地图
（1）确认已正确安装hector_slam：sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
（2）下载一个bagfile。用的是2011RoboCup救援比赛的手持地图系统。在当前目录下下载，wget：wget http://tu-darmstadt-ros-pkg.googlecode.com/files/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
也有其它bagfiles：http://code.google.com/p/tu-darmstadt-ros-pkg/downloads/list
（3）开启hector_slam系统：roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
这个launch文件会开启hector_slam节点和hector_trajrctory_sever、hector_geotiff 节点，后两个节点是用来生成geotiff地图的。使用“添加”按钮添加所需的显示类型，比如，Map类型和Point Cloud类型，来可视化需要的数据。
（4）打开另一个终端。Type：rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag  --clock
现在你就可以在rviz中看到实时的地图进程了


2.生成一个GeoTiff地图
（1）在上述mapping process type过程中随时保存一个geotiff（位置）文件：
          rostopic pub syscommand std_msgs/String "savegeotiff"
（2）geotiff地图默认存放在'hector_slam/hector_geotiff/maps' 文件夹中。你会找打一个包含图像数据的.tif文件和一个包含地理参考信息的.twf文件在这个文件夹中。创建时间将附加到这两个文件的映射基本名称。