大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段：使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2，用来测试足够了，果真人民都是机智的，后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达，为什么不利用起来呢，然后国外大牛就

功能包2、栅格地图取值原理3、gmapping安装4、配置gmapping节点5、启动gmapping演示（深度信息基于激光雷达）6、启动gmapping（kinect）二、hector_slam1、hector_slam

系列文章目录北科天绘16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图NvidiaJetsonNano学习笔记–串口通信NvidiaJetsonNano学习笔记

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文章目录前言一、ROS分布式通信（配置多机通信）1.简介2.步骤2.1准备2.2修改配置文件2.3配置主机IP2.4配置从机IP二、RPlidar的使用教程1.创建环境2.下载激光雷达的功能包3.编译4.启动雷达三、Hector的使用教程1.下载hector功能包2.编译3.添加launch文件4.分别启动雷达和hector的launch文件总结前言最近在学习Ros和激光SLam，反复折腾了一段时

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1.使用参考代码画轨迹效果展示（hector_slam）googlerviz中如何实时显示轨迹?会有以下重要资料。参考资料参考http://answers.ros.org/que

$sudoapt-getinstallros-indigo-hokuyo-node//安装hokuyo串口驱动$sudoapt-getinstallros-indigo-hector-slam//安装hector_slam

文章目录前言一、gmapping功能包1、阐述2、安装3、编写gmapping.launch文件4、效果二、hector_slam功能包1、阐述2、安装3、创建功能包4、编写hector.launch文件

SLAM建图hector_slam如何为您的机器人设置hector_slam建立如何为您的机器人设置hector_slamhector_slam使用hector_mapping节点来学习环境图，并同时以激光扫描仪的帧速率估算平台的

一、Hector_slam使用（1）hector是一种结合了鲁棒性较好的扫描匹方法2D_SLAM方法和使用惯性传感系统的导航技术。传感器的要求较高，高更新频率小测量噪声的激光扫描仪，不需要里程计。

一、安装hector_slam包cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slamcd~/catkin_wscatkin_make

前面两篇文章进行了激光雷达的测试和三维点云转二维，这里就可以进行slam建图了，我们这里采用hector_slam包进行建图。

接下来讲讲利用的是镭神激光雷达LS01C实现在ROS下的驱动，以及如何利用LS01C实现Hector_slam的建图。

思岚科技RPLIDARA1M8+hector_slam建图一、环境配置和基础测试二、hector_slam安装三、launch文件编写四、运行建图节点五、小结一、环境配置和基础测试见上一篇博文：激光雷达初体验

blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865LearningROSforRoboticsProgrammingSecondEdition学习笔记(三)补充hector_slam

参考论文《AFlexibleandScalableSLAMSystemwithFull3DMotionEstimation》在https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

1，安装第一种方法：sudoapt-getinstallros-indigo-hector-slam第二种方法，从git上面获取源代码hector_slam，注意他是一堆package，我目前的方法是挨个进行

hector_compressed_map_transport：将地图转图像进行传输：http://wiki.ros.org/hector_compressed_map_transport?distro=kinetichector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http://w

hector_compressed_map_transport一、Overview(概述）这个包压缩地图数据用于图像传输。目前，只有从地图到图像的转化是可用的。这个包中的代码是一个概念证明（POC：概念证明是证实发布的漏洞真实性的测试代码），它是可以更改的。二、ROSAPI2.1map_to_image_node把地图转换成图像数据并且用image_transport发布图像。只有当图像数据被请求

RplidarA1/A2使用及Hector_SLAM建图几天摸索踩了很多坑，现在总结下RplidarA1的使用及建立HectorSLAM图的方法。

rpLidar使用hector_slam测试环境说明连通rplidar配置rplidar的ros工作空间使用hector_slam进行建图创建建图的launch文件保存地图环境说明ubuntu16.04ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu14.04：Bynotproviding“FindEigen3.cmake”inCMAKE_MODULE_PATH今天下载了hector_slam的源码想要跑一下，结果编译不能通过，并且一直出现如下错误

ros中建地图方式有两种：首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下命令：cd~/catkin/srcgitclonehttps://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg

环境：ubuntu14.04+indigo（完整版）准备：雷达+转接板创建工作空间：mkdir-p~/eaix4_ws/src第二步进入工作空间根目录下：cd~/eaix4_ws编译当前工作空间：catkin_make然后到百度上输入EAI，找到EAI玩智商官网：http://www.eaibot.com/点击资料下载，然后你会看到官网给出的驱动和用户手册，雷达测试软件等等然后进入工作空间的src

：http://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/78970567我们已经完成在树莓派3B上对EAIX4激光雷达进行了驱动，现在我们使用点云数据通过hector_slam

hector_slam功能包使用高斯牛顿方法，不需要里程计数据，只根据激光信息便可构建地图。

我使用的是rplidarA11.安装激光的驱动$gitclonehttps://github.com/robopeak/rplidar_ros$cd~/catkin_ws$catkin_make2.安装hector_slam

前言：hector_slam可以很好的在空中机器人，手持构图设备及特种机器人中运行。

在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点:(1)订阅的主题：scan(类型：sensor_msgs/LaserScan)：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供

转载说明，特别鸣谢：HokuyoURG-04LX用hector_slam创建地图（无IMU）http://blog.csdn.net/z15f34/article/details/53237845妹子教你在

hectorslam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。

SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真实现激光雷达机器人的室内的导航仿真SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

pan.baidu.com/s/1MkWs9ppcX2IeFPH16YLFRw密码:l1ve文章目录1.SLAM原理简介2.ROS机器人配置与数据结构①单线雷达②里程计3.常用SLAM功能包应用①gmapping②hector_slam③cartographer

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

下载安装包sudoapt-getinstallros-kinetic-hector-slam进入hector_slam包，在launch目录下添加launch文件test.lanuch其中hector_mapping.launch

hectorslam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。

Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solvergccversion5.4.020160609(g++)*Eigen3*G2O1.前言本人当下在学习slam_karto,在网上搜寻相关的博客,发现大家使用karto的并不多,大多都是在介绍hector_slam

流程和跑gmapping是类似的，只不过hector_slam不需要里程计数据，所以，只要数据集中有/scan和/tf就可以。

1>源码安装rplidar-ros2>源码安装hector-slam3>添加launchfile,取名为sean_hector_mapping.launch，本人将它放在hector_mappingpackage中．该文件的内容主要包括：启动hector_mapping启动tf配置好rviz的结果显示-->4>运行测试本次测试没有完全按照论文的方式输入ＩＭＵ的数据，所以tf的输入没有预估值（以后补

hector_slam中主要的软件包有hector_mapping,SLAM节点hector_geotiff,存储地图和机器人轨迹到geotiff格式图像文件hector_trajectory_sever

ROS系统SLAM基础学习：gazebo仿真建立保存地图使用gmapping建立并保存地图使用hector_slam建立并保存地图遇到的问题解决以及总结软件版本Ubuntu16.04LTSROSkineticgazebo7.16

gmapping功能包、hector_slam功能包实现SLAM仿真一、gmapping功能包实现SLAM仿真进入ros环境配置gmapping相关节点3.运行相关mbot_laser_nav_gazebo.launch

首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。中间参数可自行了解。3.1.5提出需要laser到b

中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用BuildingEditor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping和hector_slam

ROS学习【13】-----使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成雷达机器人的导航图仿真目录一、利用gazebo进行室内封闭环境的创建1、打开gazebo，进行室内封闭环境规划

@TOC上次的ROS学习，我们通过SLAM框架下的gmapping及hector_slam实现了手动控制我们Gzebo仿真机器人进行地图的规划，并保存了相应的地图，那么如何让自己人按照我们规划的路线，或者是他自己规划相应的路线

gazebo的运用:使用gmapping和hector_slam功能包实现SLAM仿真配置gmapping节点安装hector——slam基于move_base的导航框架一、在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境

像hector_slam，也尝试用了来构建地图，这个不用里程计的信息，手持便可以做到，但是有了会更准确。因为用hector_slam构建地图时，机器

简述：本文讲述的是hokuyoUST-10LX在Ubuntu14.04.5ROSIndigo下进行实验，然后通过hector_slam构建地图。