大疆无人机-妙算模块调研

之前介绍了guidance导航系统,现在进一步介绍一下妙算模块

Manifold 妙算是下一代高性能机器人的“大脑”,手掌大小的机身集成了性能出众的计算能力。配合DJI Onboard SDK,可以让机器人的计算能力大幅提升,实时与环境互动并完成复杂的任务,为世界提供强大而智能的机器人应用。https://www.dji.com/cn/manifold?site=brandsite&from=landing_page

相关视频介绍https://www.dji.com/cn/manifold/info#specs

大疆无人机-妙算模块调研_第1张图片

我的理解manifold类似于一个处理器,换句话说就是嵌入式开发板,好歹性能甩树莓派好几条街呢,主要用于处理图像信息,安装时硬件连接,妙算上有两根云台连接线,分别接上云台的输入和飞控的输出。通过uart2连接飞控的串口,HDMI可以接显示器,usb可以分别接鼠标和键盘,内嵌linux操作系统。

大疆无人机-妙算模块调研_第2张图片

官方介绍如下:

大疆创新重磅推出全新妙算Manifold嵌入式高性能计算机,无缝适配DJI SDK及大疆开放式飞行平台。妙算Manifold内置NVIDIA Tegra K1芯片,搭载Ubuntu操作系统,配备丰富接口,与经纬M100结合,可支持多种传感器,进行复杂的实时计算。

Manifold 妙算为开发者设计,它搭载了Ubuntu操作系统*,可便捷安装运行Linux软件,支持CUDA、OpenCV及ROS等,非常适合用在专业应用的研究和开发中。Manifold全面支持DJI Onboard SDK,可轻松获取飞行数据,并进行控制和数据分析,把你的创意和DJI飞行平台优秀的性能轻松结合。 

Manifold 妙算 拥有PC独立显卡级别的绘图能力,支持DirectX 11、OpenGL 4.4,可让机器人实时进行复杂的图像处理。Manifold还支持NVIDIA CUDA,用于开发最前沿的 GPU 加速应用,可将程序性能提升数倍。Manifold能广泛应用于计算机视觉、深度学习等人工智能领域,让你的设备具备环境感知、物体辨识和实时反应能力

我的理解:

妙算的实质:英伟达TK1硬件+自定义接口+大疆的SDK

虽然长得像个微型电脑,但妙算内部的CPU、GPU是嵌入式(NVIDIA Jetson TK1)的,所以默认搭载的也是嵌入式Ubuntu系统(大疆可能在这个基础上做了一些优化)
一般我们装Ubuntu后会因为apt-get的下载源网速比较慢而换成国内的源(阿里之类的),千万要记得别选成i386的安装源(那是给Intel芯片的机子用的)

安装后的系统默认是全英文的
使用心得参考微博:https://blog.csdn.net/sjdeak/article/details/78229831?locationNum=3&fps=1

妙算的重新刷机安装镜像https://blog.csdn.net/u011619535/article/details/76100631

 

妙算的GPIO接口:

大疆无人机-妙算模块调研_第3张图片

大疆无人机-妙算模块调研_第4张图片

从官方的手册上得知,背面那26个IO大概是这样的。作为用户操作GPIO只有1个in1个out。当然点个灯的话已经足够了。

而关于Linux的GPIO操作,首先我们需要建立一种思想——一切皆文件。在Linux里,为了方便操作,GPIO被虚拟为文件,也就是说我们控制GPIO,实际上是对文件进行读写操作。

在官方的用户手册中提到了GPIO的文件位置,当然不提根据Linux的体系也都在那里。参考https://blog.csdn.net/u011619535/article/details/74837242

 

安装环境:https://blog.csdn.net/yc5300891/article/details/80657439

 

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