ROS_Cartographer_安装

系统环境：Ubuntu16.04
ROS : Kinetic

先安装wstool ， rosdep 和 Ninja用于编译Cartographer ROS。

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

建议给cartographer创建一个单独的工作空间，这里创建的名字是：catkin_google_ws
$mkdir catkin_google_ws // 创建工作空间
$cd catkin_google_ws //进入工作空间
$wstool init src //初始化
$wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
//合并其他ros安装文件
$ vi src/.rosinstall
修改ceres-solver的源地址（很重要 很重要 很重要），其他两个不用做修改。

• git:
  local-name: ceres-solver
  #uri: https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git

  uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

  version: 1.13.0

修改完保存退出还回到工作空间下。
$wstool update -t src //更新工作空间

$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh //安装proto3，没明白这是个什么，装就是了。
$ sudo rosdep init //如果之前安装过ROS，这里会报错，说已经存在了，这样的错误可以忽略。
$ rosdep update //更新依赖
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y //安装依赖

$ catkin_make_isolated --install --use-ninja //编译，安装。

完成 ！