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如何使用Hector SLAM 包

下载安装包

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

进入hector_slam包，在launch目录下添加launch文件

test.lanuch

其中 hector_mapping.launch和geotiff_mapper.launch文件不需要做任何改变。这里注意的是

odom_frame和base_frame都是激光雷达数据发布得frame_id:laser。

启动激光雷达node，以rplidar为例

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

启动hector SLAM建图

roslaunch hector_slam_launch test.launch

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