北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真

前言

2020.5.1跟新了racecar,阿克曼模型更适合比赛,大家可以直接看这里:室外光电创意组racecar

前面的教程基本上是常规组别的,主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID,今天的教程是面向室外光电创意组的,从2019年钢铁侠科技公司赞助了100台车模开始有了这个组别,这也是智能车向人工智能领域迈进的一步,这个教程理论上也可以用来处理深度学习组别的比赛仿真。真实比赛的车模用的是阿克曼车辆模型,但是在仿真中不太好搭建… …尝试了用MIT的racecar来仿真但是他的教程有点少没太整明白,所以这里用turtlebot3来仿真室外光电创意组。下面是场地地图
北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真_第1张图片

准备过程

安装turtlebot3

这个大家可以参考我的另一篇博客:turtlebot3安装教程
最好是把我博客里面实现的都复现一遍,我的turtlebot3是从源码安装的,这里最好大家也从源码安装,因为我对官方文件做了些小改动。

搭建比赛场地

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真_第2张图片
在文末简单教大家怎么搭建场地吧,这里先教怎么把我搭建好的放到你的电脑上。

下载文件

这里大家自己随便找一个文件夹右键打开终端。输入下面命令

git clone https://github.com/xmy0916/buptsmartcar.git

下载后内容如下:
北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真_第3张图片
然后在这个文件夹下右键打开终端,输入以下几个命令将文件拷贝到目标文件夹中:

cp -r turtlebot3_runway ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/
cp turtlebot3_runway.world ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds
cp turtlebot3_runway.launch ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch
cp initial_localization_runway.py ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src

建图

打开环境地图:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch 

北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真_第4张图片
建图的时候大家把这些圆锥体删了吧
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启动slam建图:

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

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启动键盘控制:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

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将鼠标的光标留在这个终端就可以遥控小车建图了。
全部地图建立完毕后保存地图:

rosrun map_server map_saver -f ~/map

然后在你的home目录下可以看到这两个文件:
在这里插入图片描述

导航

首先将刚才全部的终端都关闭
打开环境地图:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch

利用地图导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

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用左上角的2D Pose Estimate修改机器人初始位置
在这里插入图片描述
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利用2D Nav Goal发布目标点:
在这里插入图片描述
机器人开始导航
北邮智能车仿真培训(九)—— 室外光电创意组仿真_第10张图片

总结

先介绍到这里后续在完善下

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