北邮智能车仿真培训（九）—— 室外光电创意组仿真

前言

2020.5.1跟新了racecar，阿克曼模型更适合比赛，大家可以直接看这里：室外光电创意组racecar

前面的教程基本上是常规组别的，主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID，今天的教程是面向室外光电创意组的，从2019年钢铁侠科技公司赞助了100台车模开始有了这个组别，这也是智能车向人工智能领域迈进的一步，这个教程理论上也可以用来处理深度学习组别的比赛仿真。真实比赛的车模用的是阿克曼车辆模型，但是在仿真中不太好搭建… …尝试了用MIT的racecar来仿真但是他的教程有点少没太整明白，所以这里用turtlebot3来仿真室外光电创意组。下面是场地地图

准备过程

安装turtlebot3

这个大家可以参考我的另一篇博客：turtlebot3安装教程
最好是把我博客里面实现的都复现一遍，我的turtlebot3是从源码安装的，这里最好大家也从源码安装，因为我对官方文件做了些小改动。

搭建比赛场地

在文末简单教大家怎么搭建场地吧，这里先教怎么把我搭建好的放到你的电脑上。

下载文件

这里大家自己随便找一个文件夹右键打开终端。输入下面命令

git clone https://github.com/xmy0916/buptsmartcar.git

下载后内容如下：

然后在这个文件夹下右键打开终端，输入以下几个命令将文件拷贝到目标文件夹中：

cp -r turtlebot3_runway ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/

cp turtlebot3_runway.world ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds

cp turtlebot3_runway.launch ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch

cp initial_localization_runway.py ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src

建图

打开环境地图：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch 

建图的时候大家把这些圆锥体删了吧

启动slam建图：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

启动键盘控制：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

将鼠标的光标留在这个终端就可以遥控小车建图了。
全部地图建立完毕后保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/map

然后在你的home目录下可以看到这两个文件：

导航

首先将刚才全部的终端都关闭
打开环境地图：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch

利用地图导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

用左上角的2D Pose Estimate修改机器人初始位置


利用2D Nav Goal发布目标点：

机器人开始导航

总结

先介绍到这里后续在完善下