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Ubuntu18.04搭建PX4搭载rplidar A2激光雷达并通过cartographer建图的仿真环境

注：按照这个弄出来的仿真其tf tree还有问题

参考连接
https://mp.weixin.qq.com/s/GlX1C9ldpuRMIFH1uOETOQ
https://blog.csdn.net/weixin_40599145/article/details/89788543
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.9
注：可能这几个链接包括我的写的内容也不一定对你有用，就像我参考上面这几个链接，我完全弄不出来，还是在师兄的帮助下才搞定，这里要感谢财富哥。参考我写的内容的自己也要思考，我使用的计算机是intel NUC

1. 下载PX4固件

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

确保你的固件能该命令make px4_sitl gazebo编译通过，并打开gazebo仿真环境，如下图所示：
同时需要在.bashrc添加如下内容：

source ~/PX4_Files/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Files/Firmware ~/PX4_Files/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Files/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Files/Firmware/Tools/sitl_gazebo
source /usr/share/gazebo-9/setup.sh
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins/

2. 修改Firmware文件

（1）修改/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch文件

    <!--修改之前的配置-->
    <!--arg name="vehicle" default="iris"/-->
    <!--arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/-->
    
    <!--修改之后的配置-->
    <arg name="vehicle" default="iris_rplidar"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/iris_rplidar.world"/>

    <!-- MAVROS configs -->
    <!--修改之前的配置-->
    <!--arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/-->

    <!--修改之后的配置-->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:[email protected]:14557"/>

修改位置如下：

(2) 修改/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/rplidar/model.sdf文件

      <!--修改前的配置-->
      <!--sensor name="laser" type="gpu_ray"-->

      <!--修改后的配置-->
      <sensor name="laser" type="ray">

        <!--修改前的配置-->
        <!--plugin name="laser" filename="libGpuRayPlugin.so" />
        <plugin name="gazebo_ros_head_rplidar_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
          <topicName>laser/scan</topicName>
          <frameName>rplidar_link</frameName-->

        <!--修改后的配置-->
        <plugin name="laser" filename="libRayPlugin.so" />
        <plugin name="gazebo_ros_head_rplidar_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
          <topicName>/scan</topicName>
          <frameName>laser</frameName>

修改位置如下：

3. 修改cartographer文件

（1） 修改/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/文件

复制一份demo_revo_lds.launch并重新命名为rplidar.launch，如下所示：
修改rplidar.launch的内容，修改后的rplidar.launch文件内容如下：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename rplidar.lua"
      output="screen">
    <remap from="/scan" to="/scan" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
</launch>

（2） 修改/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/文件

复制一份revo_lds.lua并重新命名为rplidar.lua，如下所示：
修改rplidar.lua的内容，只需要改两处内容即可：

  tracking_frame = "laser",
  published_frame = "laser",

修改位置如下：

（3） 重新编译并安装cartographer

注：别忘了source环境变量
dependent_ervironment.sh是我这一篇here的内容。所有工作已经完成，修改后的cartographer不仅对rplidar A2仿真适用，还对真实rplidar A2建图适用。

测试

（1）仿真测试

运行PX4roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
运行gartographer
建图成功

(2) 实物测试

运行rplidar A2激光雷达
运行cartographer
建图成功