ROS自学实践(6)：ROS进行激光SLAM建图——gmapping

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包gmapping方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

• 基于粒子滤波算法
• 二维栅格地图
• 需要里程计信息

1.通过命令行安装gmapping包

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

2.配置gmapping节点

3.运行gazebo模型及gmapping节点

4.打开rviz

添加laserscan、map、robotmodel模型

5.移动小车，建立模型

6.保存当前地图

$ rosrun map_server map_saver -f my_gmapping

7.查看各个节点的坐标转换关系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

参考文献：
1.深蓝学院-ROS理论与实践