SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

#1.利用gazebo创建室内封闭模型
#2.Ros工作空间中SLAM工程包的导入
#3.运行室内封闭环境仿真导航模型

1.利用gazebo创建室内封闭模型

1）、运行gazebo命令，开始搭建封闭环境
这里将不赘述具体如何搭建一个封闭空间，搭建完成如下图（如有需要后面将单独写一个博客）

2）将模型保存为playground

#2.创建室内环境world文件
1）、运行mbot_gazebo功能包下面的[view_mbot_with_laser_gazebo.launch]文件

运行指令

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch 

运行后打开gazebo，搭建后如图

2）将文件另存为cloister.world
（操作如下）

3）[view_mbot_with_laser_gazebo.launch]文件修改

2. 将SLAM工程包导入ROS工作空间

1）、将以下文件下载到工作空间下src/mbot_nacigation文件夹中

下载链接如下所示：
https://download.csdn.net/download/qq_42451251/12289534
（下载可直接在虚拟机火狐浏览器完成避免跨平台传输）

2）、下载gmapping导航仿真包和hector_slam
首先下载aptitude下载器

sudo apt-get install aptitude

下载gmapping导航仿真包

sudo aptitude install ros-kinetic-gmapping #版本ubuntu-16版本

下载hector_slam

sudo aptitude install ros-kinetic-hector-slam

3）、下载地图服务功能包

sudo aptitude install ros-kinetic-map-server

4）、文件编译和程序注册
（1）、进入空间文件夹右键打开终端进行文件编译

catkin_make

（2）、编译完成后进行程序注册

source devel/setup.bash

3.运行刚才保存的封闭环境模型

1）、输入指令

roslaunch mbot_gazebo  view_mbot_with_laser_gazebo.launch 

2）、运行结果如下图

3）、终端内右键新建标签页
（1）、cd进入自己的工作空间

cd ~/catkin_ws

（2）、编译

catkin_make

（3）、程序注册

source devel/setup.bash

（4）、运行gmapping机器人导航图

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

（5）、运行结果如图

4)、关闭运行gmapping的终端，新建终端运行hector_slam机器人导航图
（1）、进入空间文件夹右键打开终端
（2）、程序注册

source devel/setup.bash

（3）、运行机器人导航图

roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch

如下图

（4）、运行键盘文件，操作机器人运动

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

（这里给大家介绍对于机器人操作一个较为简单地使用方式，u、i、o控制前进方向，不要一直按住，机器人反应较慢，撞墙后只按m键调整方向，以免过多按键影响操作效率）