ros 避障理解

机器人，地图，障碍物，激光雷达，路径规划，障碍物避障

1。基于激光雷达

常见的激光雷达是基于飞行时间的（ToF, time of flight),通过测量激光的飞行时间来进行测距d=ct/2,其中d是距离，c是光速，t是从发射到接收的时间间隔，激光雷达包括发射器和接收器，发射器用激光照射目标，接收器接收反向回的光波，激光雷达的测量距离可以达到几十米甚至上百米，角度分辨率高，通常可以达到零点几度，测距的精度也高。对于透明材料，比如玻璃，激光雷达就无能为力了。

一些低端的激光雷达会采用三角测距的方案进行测距，但这时它们的量程会受到限制，一般几米以内，并且精度相对低一些，但用于室内低速环境的SLAM或者室外环境用于避障的话，效果还是不错的。

ros 的\ros_include\sensor_msgs\LaserScan.h中，在名称空间sensor_msgs中定义了结构LaserScan_

angle_increment=fabs(angle_increment);

angle_increment=fabs(angle_increment);//fabs()对浮点数取绝对值
IplImage*img = cvCreateImage(cvSize(pictureWdith, pictureHeight),IPL_DEPTH_8U,3);
//函数cvCreateImage创建图像首地址，并分配存储空间。
//IplImage* cvCreateImage(CvSize cvSize(int width, int height), int depth, int channels);

当时

if(LaserCheck.check_show)
		{
			cvZero(img);
		}

// cvZero（）函数，就是将图像中的每个像素都置为0，那么显示的img自然就是全黑了。

在obstace_avoidance.h中

CheckObstacle LaserCheck

void init(costmap_2d::Costmap2DROS *costmap_ros);