amcl 校正odom的累计误差

odom的原点是机器人启动时刻的位置（试想一下，在同一张地图上，你每次把机器人放的地方都不一样，所以odom的原点会在每次启动作业时都变一次的），而且因为传感器，打滑，空转等因素，会造成odom的数据有累计误差，所以还需要不停的修正odom坐标系在map中的位置。

    因为AMCL 可以根据最佳粒子的位置推算出odom->map的tf转换信息并发布到tf主题上。因为base_link->odom的tf转换信息是每时每刻都在发布的（因为里程计的数据在一直上报），所以它是已知的。

即综合下来，我们知道了下面的两种坐标变换

map->base_link(  amcl粒子定位得到的）

base_link-.>odom(编码器里程计数据不停上报推算出来的）

那么如何根据上面的两个已知变换推算出map与odom的关系呢？

1。tmp_tf = 在map坐标系系base_link的位置坐标

2. tmp_tf.inverse()  可以计算出map 原点在base_link坐标系下的位置坐标

3. tf_->transformPose(odom_frame_id_,tmp_tf_stamped,odom_to_map) 将

4.广播发布tf转换关系，latest_tf_.inverse() 得到的是从map原点看odom原点的位置，也就是 odom->map的转换关系

tf::StampedTransform tmp_tf_stamped(latest_tf_.inverse(),
                                            transform_expiration,
                                            global_frame_id_, odom_frame_id_);
this->tfb_->sendTransform(tmp_tf_stamped);