在Gazebo中仿真SLAM

安装gmapping相关软件包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

先安装move_base_msgs的功能包，但下载后，要放在自己的工作环境下

$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

在catkin_ws/src创建功能包mrobot_navigation geometry_msgs move_base_msgs roscpp rospy tf visualization_msgs并回到工作空间状态下编译 并source 最后在mrobot_navigation文件夹下创建config launch scripts maps rviz五个文件夹
在mrobot_navigation/launch/gmapping.launch完成以下内容

重点检查两个参数的输入配置
（1）里程计坐标系的设置，odom_frame参数需要和机器人本身的里程计坐标系一致
(2）激光雷达的话题名，gmapping节点订阅的激光雷达话题名是“/scan”，如果与机器人发布的激光雷达话题名不一致，需要使用进行映射。
创建一个启动gmapping例程的mrobot_navigation/launch/gmapping_demo.launch文件

首先

$ roscore
$ roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch

$ roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch
$ roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

使用键盘控制机器人在仿真环境下移动

Fixed Frame-map,添加RobotModel,Map(Topic-/map Alpha-0.5 Color Scheme-map Resolution-0.05 Orientation-0 0 0 1) LaserScan(Topic-/scan Style-Spheres Size-0.1 Alpha-1)
在输入启动键盘节点控制

$ roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

这样控制机器人在地图中走一圈，构建地图
在输入命令保存地图之前
先安装

$ sudo apt-get install ros-kinetic-map_server

再启动

$ rosrun map_server map_saver

这样地图会保存在当前终端所在目录下，默认命名为map，不仅包含一个map.pgm地图数据文件，还包含一个map.yaml文件。map.pgm地图数据文件可以使用GIMP等软件进行编辑。