常见STM32术语解释

【PID】PID是比例、积分、微分的简称PID是一套控制理论。

【2MPU-6000（6050）】为全球首例整合性6轴运动处理组件。MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。

【CCD】：感光元件（CCD 摄像头）

【TM1定时器】。STM32的TIM1模块是增强型的定时器模块，天生就是为电机控制而生，可以产生3组6路PWM，同时每组2路PWM为互补，并可以带有死区。

高级控制定时器(TIM1)由一个 16位的自动装载计数器组成，它由一个可编程预分频器驱动。它适合多种用途，包含测量输入信号的脉冲宽度(输入捕获)，或者产生输出波形(输出比较，PWM，嵌入死区时间的互补 PWM等)。

【PWM】：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation，缩写为PWM），简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。脉冲宽度调制的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换。

例如，把正弦半波波形分成N等份，就可把正弦半波看成由N个彼此相连的脉冲所组成的波形。这些脉冲宽度相等，都等于∏/n，但幅值不等，且脉冲顶部不是水平直线，而是曲线，各脉冲的幅值按正弦规律变化。如果把上述脉冲序列用同样数量的等幅而不等宽的矩形脉冲序列代替，使矩形脉冲的中点和相应正弦等分的中点重合，且使矩形脉冲和相应正弦部分面积（即冲量）相等，就得到一组脉冲序列，这就是PWM波形。可以看出，各脉冲宽度是按正弦规律变化的。根据冲量相等效果相同的原理，PWM波形和正弦半波是等效的。对于正弦的负半周，也可以用同样的方法得到PWM波形。

【正交编码器】正交编码器（又名增量式编码器或光电式编码器）。用于检测旋转运动系统的位置和速度。正交编码器可以对多种电机控制应用实现闭环控制，诸如开关磁阻电机和交流感应电机。常见于伺服电机中，ARM-Cortex-M3结构的STM32F103中的定时器有编码器模式接口。一般是5根线连接，信号线分别为A B Z VCC和GND

A 脉冲输出

B 脉冲输出

Z 零点信号 当编码器旋转到零点时，Z信号会发出一个脉冲表示现在是零位置 这个零点位置是固定，厂商指定的

VCC 电源通常分为24V的和5V的

GND 地线