自动驾驶系列之（10）传感器数据获取

这里采用KITTI数据集：

KITTI数据集包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息，用于移动机器人与自动驾驶方面的研究。KITTI数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的，为了方便在ROS中进行使用，需要将其转换为bag文件。KITTI官网上提供了两种转换程序：kitti2bag 和 kitti_to_rosbag，这里采用kitti2bag进行转换。数据采集平台如下图所示。

首先从 KITTI官网 下载数据，这里以 2011_09_26_drive_0001 (0.4 GB) 为例，将下载好的数据集2011_09_26_drive_0001_sync.zip和对应的传感器校正文件2011_09_26_calib.zip文件放在同一目录下并解压

unzip 2011_09_26_drive_0001_sync.zip
unzip 2011_09_26_calib.zip

得到4个文件

 

通过kitti2bag工具进行转换

如果没有安装pip，先安装pip

sudo apt-get update # 更新系统包
sudo apt install python-pip # 安装pip
pip -v # 检查pip是否安装成功
pip install --upgrade pip # 更新pip

通过pip安装kitti2bag

sudo pip install kitti2bag

执行转换，在当前目录下生成 kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag

（对于不同的数据集文件，只需要将该命令中的 2011_09_26 和 0001 改为对应的日期和序号即可。如 2011_09_26 和 0002）

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced .

如果出错，可能需要先执行以下命令

pip install --upgrade numpy # 升级numpy
pip install pykitti # 安装pykitti

成功转换后的log

Exporting static transformations
Exporting time dependent transformations
Exporting IMU
Exporting camera 0
100% (108 of 108) |#######################| Elapsed Time: 0:00:01 Time:  0:00:01
Exporting camera 1
100% (108 of 108) |#######################| Elapsed Time: 0:00:01 Time:  0:00:01
Exporting camera 2
100% (108 of 108) |#######################| Elapsed Time: 0:00:02 Time:  0:00:02
Exporting camera 3
100% (108 of 108) |#######################| Elapsed Time: 0:00:02 Time:  0:00:02
Exporting velodyne data
100% (108 of 108) |#######################| Elapsed Time: 0:00:40 Time:  0:00:40
## OVERVIEW ##
path:        kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag
version:     2.0
duration:    11.0s
start:       Sep 26 2011 13:02:25.96 (1317013345.96)
end:         Sep 26 2011 13:02:36.99 (1317013356.99)
size:        585.4 MB
messages:    1512
compression: none [432/432 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     108 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     108 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         108 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  108 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     108 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              108 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

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