自动驾驶---打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）

         各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主，包括Polynomial预测，MCTS决策算法，通行走廊Corridor构建，QP/CILQR轨迹生成求解器，LQR+PID的控制器等），同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶Planning决策规划》中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容：

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之环境准备（一）》---已更新

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）》---已更新

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之导航模块开发（三）》

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之参考线平滑开发（四）》

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之感知环境开发（五）》

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之预测模块开发（六）》

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之决策模块开发（七）》

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之轨迹生成模块开发（八） 》       

        《自动驾驶---打造自动驾驶系统之控制模块开发（九）》

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        最终呈现的静态效果（无法直接贴视频）如下：

1 系统环境

        笔者的环境是：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic，当然18.04以上的环境也支持。

        其它依赖库的安装参考上篇博客《自动驾驶---打造自动驾驶系统之环境准备（一）》，后续如果有遗漏，继续补充。

        当然，如果各位读者朋友感兴趣或者在此过程中遇到相关问题，欢迎私信咨询！

2 OpenStreeMap

        我们无法拿到高级别的地图数据（需要大量money），比如谷歌，百度，高德的地图，基于地图车道信