UWB中基于TDOA定位方法的Fang算法研究

说明：在室内定位中，有许多算法都是基于TDOA时间差来计算位置的，都要求4个基站或者更多基站，但是有时候基站数量比较少，导致不够4个，这个时候就需要使用采用较少基站就可以定位的算法，其中Fang算法就是其中一种。

该算法请参考以下链接：UWB中基于TDOA定位方法的Fang算法论文参考，参考19页到21页算法说明其中算法中有两个公式写的有问题，下面具体会做说明。

论文中的公式错误说明

• 1，h表达式写的有问题，论文中写的如下：
  上图中标记为红色的大括号错了，大括号应该在下面的这个式子中。正确的写法为：
• 2，f表达式错误，论文中写的如下：
  正确的公式应该为：
  

正确公式如下

PS:做学术研究一定要严谨，发表的论文也要更加细致认真，不然会害人害己，通过看这篇论文，把算法写出来以后，计算出的位置不准确，不知道哪里出了问题，整整查了2天，各种百*度 、Google，最后自己重新根据论文描述一步一步的推算了一遍，终于找出问题所在，哎，说多了都是泪。。。请发表学术论文的同仁们认真再认真。。。

文献参考如下：
简书：https://www.jianshu.com/p/45ea2722720d
文库：https://wenku.baidu.com/view/9649d12c52d380eb62946d64.html