STM32CubeIDE 外设设置注意点（CAN、TIMER等等）

    随记~！

    STM32CubeIDE运行环境友好，功能丰富，更新迅速，相比之前的keil等stm32开发环境要好很多，但是每一个新环境都有自己的坑。。。。

    1.CAN外设

        CAN在配置Cube环境时并没有滤波器选项，若不进行配置，则不能正常收发数据，需要在初始化函数完成后调用HAL_CAN_ConfigFilter函数完成滤波器配置。

        配置时在光勾选收发中断是无法进入CAN中断的，还需要手动开启CAN中断（__HAL_CAN_ENABLE_IT），并使能CAN（HAL_CAN_Start）才能正常进入中断。后面的中断操作就跟串口差不多了。官方未提供CAN的中断收发历程。。。。

        CAN的中断操作主要在3个发送完成回调和4个接收回调中完成。

    2.定时器

        定时器作为普通定时器使用时需要手动开启 HAL_TIM_Base_Start_IT 定时器中断，切记！！！！无论是否勾选定时器中断，定时器中断的处理可以统一在 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 函数中完成。

        定时器作为PWM输出时，有几个操作步骤：

        1> 定时器初始化

            PWM互补输出时，无论如何配置Cube，互补端均无法输出，参照库文件，发现互补输出端就没有使能，只能手动添加

htim1.Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1NE，这句话使能了通道1的互补输出段端。

        2> PWM输出控制

             HAL_TIM_PWM_Start 和 HAL_TIM_PWM_Stop 函数就可以，算是库函数难得支持了。

        3> 占空比控制

            找遍了整个库函数均没有发现比较明显的函数能干这个事 ，总觉得这个事应该经常用的啊，没办法，只能调用宏定义实现（__HAL_TIM_SET_COMPARE），这个宏貌似 也不是干这个的。

    3.片上flash

        这个简单，至少不用初始化。

        but，切记（HAL_FLASH_Unlock）and（HAL_FLASH_Lock），切记单线程访问，注意中断现场保护，这样安全些。

       现场保护是这样的，在很多地方都会用到，类似于ucos的（OS_ENTER_CRITICAL() ）和 （OS_EXIT_CRITICAL()  ） 

	
uint32_t ulReturn;

if (__get_IPSR() != 0)ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
else taskENTER_CRITICAL();

//需要保护的东西

if (__get_IPSR() != 0)taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
else taskEXIT_CRITICAL();

     flash擦除函数（HAL_FLASHEx_Erase）和编程函数（HAL_FLASH_Program），在访问频繁是时可能出现操作失败的情况具体原因不慎清楚，我的做法是判断返回值，直到操作成功为止。