ZigBee协调器和终端通信

本文主要记录了协调器和终端通信，完成LED灯的变化，具体为：协调器轮询接收终端发的数据，终端开不开发送都可以，协调器一定要开，终端才会收到。

#if defined(ZDO_COORDINATOR) //协调器收到"D1"后,返回"D1"给终端，让终端Led1也闪烁
    SampleApp_SendPeriodicMessage();
#endif

即：以上代码，在通信时终端开不开都可以，协调器一定要开。

ZigBee主要流程如下：

1、执行main（）函数；

2、main（）函数调用 osal_init_system();           //初始化操作系统

3、初始化操作系统中调用  osalInitTasks(); //初始化系统任务

4、初始化系统任务中定义 tasksEvents 存放任务ID的缓冲区，（uint16 * tasksEvents ）

5、初始化系统任务中定义 taskID ，标示一个任务，高优先级对应的taskID反而低，（uint8  taskID ）

6、初始化系统任务中调用 SampleApp_Init( taskID )   //用户创建任务

7、创建任务中分配任务ID，// SampleApp_TaskID = taskID;   //osal分配的任务ID随着用户添加任务的增多而改变

8、初始化操作系统完成。回到main（）函数。

9、main（）函数调用osal_start_system(); // No Return from here 执行操作系统，进去后不会返回

10、扫描事件，得到优先级高的任务ID，tasksEvents[idx]  ，idx=优先级最高的taskID.

11、 (tasksArr[idx])( idx, events );//通过指针调用任务处理函数，关键。tasksArr[idx]是一个数组，里面存放了一个函数SampleApp_ProcessEvent（idx, events）。

12、执行SampleApp_ProcessEvent ( uint8 task_id, uint16 events ) //用户应用任务的事件处理函数。

13、判断事件为接收事件，

 // Received when a messages is received (OTA) for this endpoint
        case AF_INCOMING_MSG_CMD://接收数据事件,调用函数AF_DataRequest()接收数据
          SampleApp_MessageMSGCB( MSGpkt );//调用回调函数对收到的数据进行处理

14、执行

//接收数据，参数为接收到的数据
void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )

15、LED灯变化，

16、调用SampleApp_SendPeriodicMessage（）发送数据到终端。

17、继续扫描任务，运行OS。