ROS之运行小乌龟

1、安装Vmware虚拟机

从网上下载，之后解压。如下图：

双击应用程序，开始安装。

安装完成后，会显示如下图标，解压ubantu，打开虚拟机。

2、在虚拟机中打开Ubantu

打开之后，弹出框则选择“我已复制虚拟机”，输入登录密码123456。

3、设置虚拟机网络

桥接模式：猫工作的模式是桥接模式，是指猫要连路由器后去拨号。
NAT模式：英文全称是“Network Address Translation”，中文意思是“网络地址转换”模式。 NET模式它是一个IETF标准,允许一个整体机构以一个公用IP地址…


之后打开，浏览器，搜索www.baidu.com 发现访问网络没问题。

4、测试ROS是否安装成功

如下图，依次输入下面三条命令，显示ros，则证明ros已安装。

5、运行测试案例，小乌龟

第一步：输入命令 roscore

如果显示：WARNING: ROS_MASTER_URI [http://192.168.88.115:11311] host is not set to this machine

解决方案：终端输入vim ~/.bashrc，进入文件后，在末尾添加如下两条代码。
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

重启后，再次输入上面的命令，发现警告消失。

第二步：新建终端窗口，输入命令rosrun turtlesim turtlesim_node，运行turtlesim功能包，弹出小乌龟图形界面。

第三步：新建终端窗口输入，rosrun turtlesim turtle_teleop_key，此时可以通过方向键控制小乌龟

运行结果：