stm32通过电调带动电机（可按键调速）

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

 #ifndef _Motor_H_
 #define _Motor_H_
 #include "stm32f10x.h"

 /******************************************************************************
                             全局函数声明
 *******************************************************************************/
 void Motor_Init(void);
 //void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

 #endif

主菜：

 /***************************************************************************************
   1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，
   然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。
     2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。
     然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。

     我的按键再c13（k2）和e0（k1）
     日期：2016.3.4
 ***************************************************************************************/

 #include "dianji.h"

   uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表

 //声明函数
 void Tim2_init(void);
 void Motor_Init(void);
 void Init_NVIC(void);
 void Delay_Ms(uint16_t time);
 void Delay_Us(uint16_t time);
 void Init_TI_KEY(void);


 int main(void)
 {

     SystemInit();                //系统时钟配置
     Motor_Init();
     Tim2_init();
     Init_NVIC();                //中断向量表注册函数
     Init_TI_KEY();                //按键引脚中断初始化

     while(1);

 }


 void Tim2_init(void)
 {

     TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;
     TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms


     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2

     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.
     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

     TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器

     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器
     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外设
 }

 /******************************************************************************
 函数原型：    void Motor_Init(void)
 功    能：    PWM初始化
 *******************************************************************************/
 void Motor_Init(void)
 {

     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能电机用的时钟

     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //设置电机使用到得管脚
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 }

 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: KEY_TI_Init
 ** 功能描述: 按键 中断配置
 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void Init_TI_KEY(void)
 {
     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定义一个EXTI结构体变量

     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！

     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT2
     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT1
     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//
     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中断模式为中断模式
     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出发
     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中断线
     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根据参数初始化中断寄存器
 }

 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: Init_NVIC
 ** 功能描述: 系统中断配置

 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void Init_NVIC(void)
 {
     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //设置中断优先级分组2

     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //设定中断源为PC13
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中断占优先级为2
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器

     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //设定中断源为PE0
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中断占优先级为1
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器
 }


 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler
 ** 功能描述: 中断15_10入口函数

 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //占空比减小
 {
     static uint8_t pwm_index = 0;            //用于PWM查表
     static uint8_t period_cnt = 0;        //用于计算周期数
     //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。
     //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5

     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
     {
            Delay_Ms(5);  //消抖

              period_cnt++;

                 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
                 pwm_index++;                                                //标志PWM表的下一个元素

                 if( pwm_index >=  15)                                //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志
                 {
                     pwm_index=0;
                 }


     //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update);    //必须要清除中断标志位

     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);        //清楚中断挂起位，重要！！
 }

 }


 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: EXTI0_IRQHandler
 ** 功能描述: 中断0入口函数
 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void EXTI0_IRQHandler(void)    //占空比增大
 {
     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET)     //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
     {
       Delay_Ms(5);

         //暂时不用
     }
     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);             //清楚中断挂起位，重要！！
 }

 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: Delay_Ms_Ms
 ** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)
 ** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void Delay_Ms(uint16_t time)  //延时函数
 {
     uint16_t i,j;
     for(i=0;i<time;i++)
           for(j=0;j<10260;j++);
 }
 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 ** 函数名称: Delay_Ms_Us
 ** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
 ** 参数描述：time (us) 注意time<65535
 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
 void Delay_Us(uint16_t time)  //延时函数
 {
     uint16_t i,j;
     for(i=0;i<time;i++)
           for(j=0;j<9;j++);
 }
 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
 End:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D
 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/