ROS中安装、使用华硕摄像头及使用ROSbag存储摄像头数据

一、安装摄像头驱动及依赖项（ROS 版本为Kinetic）

apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

二、安装图形化工具（显示摄像头数据）

apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins

三、运行下面三条命令

roscore

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rqt

四、在rqt的菜单中选择“Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“，并继续选择摄像头发布的话题，如下图中，选择/camera/rgb/image_raw,即可将摄像头发布的话题在rqt显示出来。

五、使用Rosbag存储摄像头发布的话题中的消息

 rosbag record -o camera /camera/rgb/image_raw

 六、使用Ctrl+C停止录制数据

七、在录制文件所在的目录下查看录制的数据包，结果如下图

rosbag info camera_2018-05-09-09-40-34.bag

将camera_2018-05-09-09-40-34.bag替换为您当前录制的文件名称