ROS操作系统学习（五）发布者Publisher的编程实现

实现在海龟仿真器下通过程序控制从而达到海龟的移动

1.创建功能包

和上篇博客创建相类似，在src文件下建立功能包

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个velocity_publisher.cpp文件

2.在.cpp文件中输入以下内容

/**
 * 该历程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型为geometry_msgs::Twist
 */
 
#include 
#include 

int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
	
	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Publisher，发布名为/turtel1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
	ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x=0.5;
		vel_msg.angular.z=0.2;

		//发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

综上，如何创建一个发布者

• 初始化ROS节点；
• 想ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息。

3.编辑CMakeLists.txt

加上这两句

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

(图片中的指令是错的，少了两个下划线)

4.编译并运行发布者

cd /catkin_ws
catkin_make

5.设置环境变量

在你的主文件夹下，按下Ctrl+H后，会出现因此文件，其中打开.bashrc文件

在文件的最后添加你的环境变量

然后重新启动一个终端

6.验证

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

当然，以上三个命令都是在不同终端下输入

结果