《视觉slam十四讲》第五讲课后习题_(∠ゝз:)_

1.寻找一部相机标定它的内参。

可以利用ROS的标定方法，这里参考博客：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695

 

2.叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍，而其他地方不发生变化，它的内参会如何变化？

内参矩阵中分别表示相机沿方向上的焦距，单位为像素。为相机相对于成像平面的主点坐标。在内参转换前还有去畸变步骤，所包含的畸变参数有：径向畸变系数，切向畸变系数。

当一部相机分辨率发生变化，那么去畸变的预处理参数应该不会受到影响，反而是其内参矩阵中的参数会受到影响。当相机分辨率变为原来两倍时，根据相机投影公式：

u的单位为像素，其物理意义为世界坐标系下的点在像素平面的投影，当然分辨率增加一倍，也就变为原来的两倍。为了保证恒等，则等式右边也得乘以二，然而三维世界坐标并未变化，所以焦距的值和主点的坐标值也会增加一倍。

 

3.搜索特殊相机（鱼眼相机或全景相机）的标定方法，它们与普通针孔相机模型的差别在哪？

鱼眼相机模型和普通针孔相机模型类似，但是鱼眼相机的畸变模型和普通相机不一样，最主要的是在径向畸变上多一个高阶系数：。内参矩阵还是一样。

全景相机模型则很不一样。

相较于普通相机的像素平面，全景相机的是一个像素球面。其标定参数因相机而定，但是大部分的相机标定还是分为去畸变和像素面投影两步。

 

4.调研全局快门相机和卷帘快门相机的异同，他们在slam中有何优缺点？

全局相机是一次成像，所有像素停止曝光，容易出噪点。相比较而言卷帘快门是逐行成像，大多数CMOS传感器采用这一快门。但是对于高速移动的物体来说，卷帘快门容易出现扭曲现象。在slam中，低速情况下两者区分不大，但是全局相机目前是一种趋势适用于各种场合。

 

5.RGB-D相机是如何标定的？

RGB-D相机和普通相机很类似，但是RGB-D相机多了一个红外相机参数。所以标定时需要RGB相机内参、红外深度相机内参以及二者之间的转换关系。不过标定时得要求标定板和RGB-D相机不要移动。具体可以参照：https://blog.csdn.net/Siyuada/article/details/78981555

 

6.除了示例程序演示的遍历图像方式，你还能举出哪些？

1.一个一个点读取的方法：image.at<>(i,j);

2.指针遍历：Mat图像在内存中连续排布可以用 image.Ptr<>()指针遍历；

3.迭代器遍历：利用cv里的iterator进行遍历。

第二种用的比较多。

 

7.阅读OpenCV官方教程，学习它基本使用方法。

参考：http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=33549

里面有一个OpenCV入门pdf，可以参考。