利用Solidworks三维建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用

Google或者百度，搜索sw_urdf_exporter的插件。这里官方推荐使用SolidWorks2017。

我使用的是虚拟机ROS_INDIGO+win7的SW2017。

win7 下下载sw_urdf_exporter后安装即可，然后打开SolidWorks

点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。

再转化之前需要画好零件图并且装配好。如下，我选择的是四轮的机器人，如下

我在车子body的底部中心创建参考几何体的中心点，然后以此原点，设置坐标系26，作为世界坐标系。这里根据你的模型复杂程度，创建旋转轴和坐标系，我这里比较简单，SolidWorks待会可以自动帮我生成需要的坐标轴和旋转轴。

创建完坐标系（或者需要的旋转轴），选择SolidWorks图标旁边的左拉菜单小箭头，选择工具，然后在下拉菜单中找到File，选择Export as urdf。

打开如图的图面，选择刚才创建的坐标轴（创建这个坐标系是为了之后的使用，他是位于世界坐标原点的位置）为参考坐标系，选择你的base_link,这里我偷懒了选择了轴也为机器人body的部分，输入子连接数目4个，分别为四个轮子。一开始是empty link，点击左下角的empt link 然后设置。（这里是我起了名字之后截得图，见下一步）

为了方便我的link名字和joint的名字都是1,2,3,4，选择一个轮子，轮子会变蓝，方框里也会出现link的名字，如果误选中其他的，，选择左边的 unit components的框下你不需要的，del掉就行。这里我之前没有创建轴和参考系，选择系统为我生成，也可以选择自己创建的坐标系和旋转轴。

按步骤操作完所有的子link，然后点击preview and export，如果你没有完全设置完所有的子连接会报错。进入如下的步骤

可以点击子连接，查看连接情况，我这里的坐标系和轴都是系统为我计算生成的，你可以仔细查看核对下，然后点击NEXT，进入下一页。（有些人说这里要设置velocity以便于之后的仿真，我还没做到这一步，我只是为了显示下，可以给一个速度0.02m/s）。

这里可以设置颜色和外观，我没有设置。直接点击finish 然后选择文件夹保存，我选得是和虚拟机共享的文件夹（虚拟机，设置，选项，共享文件夹设置）。可以实现虚拟机的Linux和win7主机实现文件共享。

将文件夹copy到工作目录下src/文件夹下，修改package.xml中的邮箱，以及修改URDF文件夹为robots（这里是因为生成 的launch文件打开的urdff文件路径有问题）。然后就可以roscore，roslaunch  display.launch文件了，他还提供了gazebo.launch，一个在rviz打开，一个在gazebo中打开。

成功后如下图

写在后面，需要更改map的参考系改为base_link，图形就会正确了。有时候电脑的虚拟机带不动rviz，可能出现图形的不能正确显示，我笔记本就是这样，同样的在台式机可以显

 

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之前的模型创建过程再重新走一遍，基本可以完成。但是在gazebo中的显示时候会抖动，发现SolidWorks在创建时候，默认的惯性矩阵都为0，可以利用solidworks的评估，然后质量属性工具计算出惯性矩阵，然后使用重心那个矩阵，可以使抖动消失。