通过游戏手柄控制机器人（ROS，Twist）

1.适配与测试游戏手柄

首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了

ls /dev/input/

然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下：

sudo jstest /dev/input/jsX

X为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。

最后要记得检查一下手柄设备的权限，需要的权限是读和写，需要添加的话命令如下：

sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

2.安装joy ROS包

接下来安装ROS的joy包

sudo apt-get install ros-ROS版本-joy

启动joy节点之前要先设定一下这个节点所读取的手柄设备：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

然后开启joy节点

rosrun joy joy_node

如果能通过rostopic list看到joy主题，并通过echo看到内容的话就成功了

3.代码

原作者是：Andrew Dai

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import Joy

def callback(data):
	twist = Twist()
	twist.linear.x = data.axes[1]
	twist.angular.z = data.axes[0]
        print('speed: %.2f, turn: %.2f'%(twist.linear.x,twist.angular.z))
        if data.buttons[2]==1:
             twist.linear.x = 0
             twist.angular.z = 0
             print("STOP!!")
	pub.publish(twist)

# Intializes everything
def start():
	# publishing to "cmd_vel" to control turtle1
	global pub
	pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
	# subscribed to joystick inputs on topic "joy"
	rospy.Subscriber("joy", Joy, callback)
	# starts the node
	rospy.init_node('Joy2Turtle')
	rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
	start()

从joy主题内获取手柄的信息，其中

twist.linear.x = data.axes[1]
twist.angular.z = data.axes[0]

获取了手柄摇杆的信息，并直接填入twist信息里面。我这里直接填进去了，需要的话可以对数值进行调整，以免跑的太快

data.buttons[2]

获取了手柄上X键的信息，如果按下的话就会立即停止机器人的运动

最后发布twist信息，将控制命令传给机器人

4.Launch File

自己写的一个launch文件，为了启动的时候方便一点

启动命令

roslaunch joyetwist joytwist.launch

然后就可以愉快的用手柄控制乌龟了，比自带的键盘teleop舒服太多了


最后吐个槽，编辑器好难用(╯°Д°)╯文字的格式和大小老是不对劲，行距也时常出问题。。。 是不是该学习一下那个markdown，感觉挺高端的样子呢。。。