STM32常用通信——USART，IIC，SPI，CAN

STM32常用通信
CAN通信
CAN根据两根线上电位差来判断总线电平，总线电平分为显性电平和隐形电平，两者必居其一，发送方通过控制总线电平发送信息给接收方。
显性电平对应逻辑0，两根线压差2.5V左右，隐形电平对应逻辑1，压差为0。总线上可以挂很多单元，显性电平具有优先权，一个单元
显性电平，则总线为显性。CAN总线起止断有120R的电阻，用于做阻抗匹配，减少回波反射。

CAN的位时序：
<同步段SS>SS

<传播时间段PTS

相位缓冲段1   PBS1>BS1

<相位缓冲段2   PBS2>BS2
1位分为四段，每段由若干Tq组成，
波特率=1/(Tq+TBS1+TBS2)
TBS1=Tq*(TS1[3:0]+1)
TBS2=Tq*(TS2[2:0]+1)
Tq=(BRP[9:0]+1)*TCLK
TCLK=APB时钟周期
过滤器：
互联型28个过滤器，增强型14个过滤器(ag:F103ZET6);
每个过滤器由两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。
期望收到的值：CAN_FxR1，必须关心的ID：CAN_FxR2；
控制寄存器：
CAN_MCR,INRQ位置1初始化，置零进入正常工作模式。
CAN_BTR,用于设置分频系数BRP，TS1，TS2，决定CAN波特率
发送流程：
选择空置邮箱，设置标识符ID，数据长度和发送数据，请求发送，挂号(等待成为最高优先级)，等待总线空闲，发送，空置邮箱
接收流程：
FIFO空，接受有效报文，挂号1(读出，释放邮箱)，挂号2(读出，释放邮箱).......满溢出，丢失信息。

SPI
四线通信，MOSI，MISO，CS，SCLK，串行通信，通过移位寄存器进行操作，所以读的时候，需要发送空子节，引起主机发送，如果是
写，则不需要考虑接收。
SPI主模块和与之通信的外设备时钟相位和极性应该一致。
32配置省略......
模拟SPI：
void Write_date ()//SPI写模拟CPHA=1，CPOL=1操作的伪代码
{
    片选CS置零选中;
 for(i=0;i<8;i++)//八位
 {    
  时钟脚置为零;
  if(dat&0x80)
     发送1;
  else
     发送0;
  时钟置高;
  dat<<=1;//先发高位 
 }
    片选CS置高取消选中; 
}
IIC
IIC为串行总线，三种类型信号
开始信号：SCL为高电平时，SDA出现下降沿
结束信号：SCL为高电平时，SDA出现上升沿
应答信号：接收数据的 IC 在接收到 8bit 数据后，向发送数据的 IC 发出特定的低电平脉冲，表示已收到数据CPU 向受控单元发出一个信号后，
等待受控单元发出一个应答信号， CPU 接收到应答信号后，根据实际情况作出是否继续传递信号的判断。若未收到应答信号，由判断为受控单元出现故障。

数据传输：
SCL高电平时，SDA数据写入，所以要变化SDA值，需要在SCL低电平时。

USART
通过定时器产生，确定波特率，一般8位，起始，停止各一位，无奇偶校验位，串行通信，RX，TX
不仔细详谈了