PCL数据I/O

PCD文件

内容

每个PCD文件都包含一个头，用于标识和声明存储在该文件中的点云数据的某些属性。PCD的头必须用ASCII编码。PCD文件中指定的每个头项和ascii点数据（见下文）都用新行（\n）分隔。

PCD头包含以下条目：

• 版本-指定PCD文件版本

• 字段-指定点可以具有的每个维度/字段的名称。示例：

  FIELDS x y z                                # XYZ data
  FIELDS x y z rgb                            # XYZ + colors
  FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z     # XYZ + surface normals
  FIELDS j1 j2 j3                             # moment invariants
  ...
  

• 大小-以字节为单位指定每个维度的大小。示例：

  • unsigned char/char has 1 byte
  • unsigned short/short has 2 bytes
  • unsigned int/int/float has 4 bytes
  • double has 8 bytes

• 类型-将每个维度的类型指定为char。当前接受的类型有：

  • I-表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）

  • U-表示无符号类型uint8（无符号字符）、uint16（无符号短）、uint32（无符号整数）

  • F-表示浮点类型

• COUNT-指定每个维度有多少个元素。例如，x数据通常有1个元素，但是像VFH这样的特性描述符有308个。基本上，这是一种在每个点引入n-D直方图描述符的方法，并将它们视为一个连续的内存块。默认情况下，如果不存在计数，则所有维度的计数都设置为1。

• 宽度-指定点云数据集的宽度（以点数为单位）。宽度有两种含义：

  • 它可以为无组织的数据集指定云中的点总数（与下面的点相等）；

  • 它可以指定有组织点云数据集的宽度（行中的点总数）。

  有组织的点云数据集是给点云命名的，这些点云类似于有组织的图像（或矩阵）结构，其中数据被拆分为行和列。这种点云的例子包括来自立体摄像机或飞行时间摄像机的数据。有组织的数据集的优点是，通过知道相邻点（如像素）之间的关系，最近邻操作更有效，从而加快了计算速度，降低了PCL中某些算法的成本

• 高度-以点数指定点云数据集的高度。高度有两层含义：

  • 它可以指定有组织的点云数据集的高度（总行数）；

  • 对于无组织的数据集，它设置为1（因此用于检查数据集是否有组织）。

• 视点-为数据集中的点指定获取视点。这可能在以后用于在不同坐标系之间构建变换，或用于辅助需要一致方向的特征（如曲面法线）。

  视点信息指定为平移（tx ty tz）+四元数（qw qx qy qz）。默认值为：

  VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
  

• 点-指定云中点的总数。

• 数据-指定存储点云数据的数据类型。支持两种数据类型：ascii和binary。

读取

#include 
#include 
#include 

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  //从磁盘加载点云数据
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  //可以读取PCLPointCloud2 blob（仅在PCL 1.x中可用）。由于点云的动态特性，我们更喜欢将其读取为二进制blob，然后转换为要使用的实际表示。
  pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
  pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud_blob);
  pcl::fromPCLPointCloud2 (cloud_blob, *cloud); //* convert from pcl/PCLPointCloud2 to pcl::PointCloud

写入

#include 
#include 
#include 
  //写入磁盘
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);

点云拼接

暂未用到