搭建Mujoco环境

Mujoco是一个由Roboti LLC开发的物理模拟器，在很多领域被用于模拟真实情景。本文将介绍如何在Windows 10系统下搭建Mujoco环境。

下载MuJoCo Pro

访问 https://www.roboti.us/index.html 进行下载，由于我使用的是Windows 10 64位系统，这里选择下载mjpro150 win64。

在用户的家目录新建一个名为.mujoco的目录，并将之前下载的压缩包解压到该目录，如下图所示：

申请许可证

要想正常使用Mujoco，必须要申请许可证。访问 https://www.roboti.us/license.html 进行申请：

填写好相关信息，至于Computer id，点击输入框右边的Win64链接进行下载，下载到本地后双击运行：

将上图所示的Computer id，复制粘贴到输入框，然后点击提交。正常的话，就可以看到：

之后，填写的邮箱会收到一封邮件：

将mjkey.txt下载到本地，然后将其复制到.mujoco/mjpro150/bin目录

和.mujoco目录下：

再将C:\Users\96233\.mujoco\mjpro150\bin添加到系统环境变量Path中。

安装以下两个包：

pip install gym
pip install mujoco-py==1.50.1.56

测试

新建一个文件mujoco_demo.py，写入如下代码：

import gym

env = gym.make('Ant-v2')
env.reset()
for _ in range(1000):
    env.render()
    # take a random action
    env.step(env.action_space.sample())

即可看到：