ubuntu16.04+kinetic源码安装kalibr标定工具

1.安装ros-kinetic-desktop-full（可以去ros官网去看详细的安装说明，找到国内的源，这样安装比较快）

2.安装kalibr源码编译所需依赖项：

sudo apt-get install python-setuptools

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev

sudo apt-get install libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

如果在安装依赖项的过程中出现如下提示：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？

解决方法：

          ---强制解锁：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

（可以参考网址：https://blog.csdn.net/demonliuhui/article/details/77488296   ）

2创建工作空间

mkdir -p~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source/opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译：

cd~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（根据自己电脑配置调整数值）

source~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

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kalibr-CDE模式（虽然功能不全但是比较推荐这个，不会因系统版本问题产生各种错误，比价方便）：

下载（需要，且最好是在windows系统下下载）：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

解压即可使用（切记添加环境变量）

.bashrc文件中添加:export PATH=${PATH}:/home/../../kalibr-cde

./cde-exec kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45(以上是下载的官方提供的数据集做的测试，成功）