ORB_FUSION调试成功

       经过最近二周的调试，ORB_FUSION调试成功，ORB_FUSION，运行于Ubuntu16.04，通过ORB_SLAM2取得关键帧的深度图像，rgb图像，相机的姿态，融合程序是自己基于bundlefusion改写的并移植到ubuntu16.04上的基于体元哈希并带有integrate和deintegrate的融合程序。具体原理可以参考我前面写的博客。ORB_FUSION融合后，基于MarchingCube算法提取等值面可以输出.pcd或者.off文件。

      从我开发ORB_FUSION，当然基于好多其他稠密slam，在这里对这些作者表示致谢，包括的稠密slam主要如下：Kintinuous, Bundlefusion, ORB_SLAM2, tsdf-fusion。此外还要特别感谢Nvidia的工程师，热心帮助我完成系统构建编译器环境的设置。同时也感谢小六（微信名）、高翔等热心同行的交流和回答疑问。由于一些特殊原因，我这里不能把对比照片发出来，后期也许会补充一下。

     目前有国内或者国外的论文采用新的稠密slam算法，然后给出重构结果，多数都是类似bundlefusion的思路，就slam效果来说，未必能超过orb_slam2，重构结果未必超过或者比ORB_FUSION强，另外国内或者国外好多作者不开源其slam算法程序，我认为这些slam值得推敲，就目前我基于这些slam改写的ORB_FUSION来说，效果已经很不错了，可能需要完善细节，就结果来说，基于slam的三维实时重构已经成熟了。