ROS2 创建新的工程文件 创建新功能包的方法

ROS2 创建新的工程文件 创建新功能包的方法

https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/

如果有时间，最好完成官网的入门教程，在日后的使用中，遇到问题时，可以先浏览官网教程，看是否有给出解决方案

创建工程：

mkdir dev_ws
mkdir dev_ws/src
cd dev_ws/src

创建功能包

cd dev_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

：为包的名字

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

也可以在创建包的过程中，直接指定节点名称，这样，在cmakelists.txt文件里面可以自动添加该节点的编译指令。

特别注意，如果需要创建同时支持python和c++的包，官方没有给出教程。