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Eigen库的那些坑（一）

在此开一个专题，专门记录一些在使用Eigen库过程中遇到过的一些大坑。说多了，都是一把辛酸泪……好了，正文开始

持续更新……

文章目录

  • Eigen内存对齐问题
    • 解决办法：

Eigen内存对齐问题

在跑点云融合实验时，编译的时候遇到了报错：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(reinterpret_cast(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicU... " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.

然后我按照提示，到Eigen的文档里面查错误原因，说是和Fixed-size vectorizable Eigen objects有关，但是我经过调试发现，错误出现在readCameraTrajectory（）函数，在poses.push_back(T)存入第三个位姿的时候就会报这个错误。而Eigen::Isometry3d查了一下，应该也不属于Fixed-size vectorizable Eigen objects。神奇的是，当我删掉第三帧位姿数据，只读取前两帧位姿数据的话，代码可以顺利执行，生成.pcd文件。

这个问题困扰两天时间，

解决办法：

初始化poses时加上内存对齐参数：

`vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses

并且在readCameraTrajectory（）（相应调用该参数的函数）的引用和定义里面也对poses进行相同的改动。

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