从slambook到slambook2的环境中对应库（eigen，ceres，sophus）的版本变化

最近要跑高翔博士slambook2的ch13的代码，由于电脑上的环境是slambook第一版的环境，所以需要改动很多库的版本。

1.升级Eigen （安装Sophus报错）

首先是安装sophus编译报错，报了很多eigen库的错误，后来发现是二者版本不匹配的问题，slambook2里面的sophus需要eigen3.3以上的版本。

好，那就升级eigen，先卸载掉老版本3.2.92, 安装新版本 3.3.7

卸载&安装eigen参考连接：https://blog.csdn.net/ganbaoni9yang/article/details/83956999

2. 装完eigen后，sophus编译报错

解决参考连接：https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/82464148

3. 装好eigen，sophus后，ceres报错

报错：eigen3.3.7和eigen ceres 3.2.92版本不匹配，行吧，继续升级ceres。

下载了高博的slambook2里面的ceres，编译报错，好吧，自己从官网下载安装吧。

下载ceres连接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0

我下载的是ceres1.14.0（2018.3.23），和eigen3.3.7（2018.12.11）是一年的，所以应该是配套的（确实是配套的）。

安装ceres：这里不需要把电脑上已有的老版本的ceres卸载掉，直接安装新版本就可以。安装就很常规（下载，解压，mkdir build, cd build, cmake .., make ,  sudo make install）

4. clion找不到sophus

现在其它程序都又正常了，但是clion编译时还是找不到sophus，这时多数情况是因为sophus没有安装好。

注意，git clone slambook2的sophus库的时候，一定要用这里的网址。

不要用网面所在的地址，用网页地址clone下来的sophus编译会出错。

重装sophus的时候，同样不需要卸载老的版本，直接编译，安装就可以了。

5. clion中运行报错 

好了，现在环境没问题了，KITTI数据集的路径也修改了，如果在clion中运行报错 “ERROR: unknown command line flag 'gtest_color'”

不要慌，这是正常现象，因为clion中没加参数，按照slambook2书中的指示，在命令行中运行 bin/run_kitti_stereo就可以了。