基于Domoticz智能家居系统（十八）移植MySensors终端框架代码到Keil-MDK并用STM32+NRF24L01作个简单无线继电器
基于Domoticz智能家居系统（十八）移植MySensors终端框架代码到Keil-MDK并用STM32+NRF24L01作个简单无线继电器
- 移植MySensors终端框架代码到Keil-MDK并用STM32+NRF24L01作个简单无线继电器
- 一、硬件连接：
- 1、开发板与无线模块的连接(使用了STM32F107VC的SPI1接口)
- 2、开发板与继电器的连接
- 二、关于MySensors代码移植
- 1、本次移植做了很多精简
- 2、代码中未实现的部分
- 3、主要的移植部分简介
- 4、MySensors框架运行的基本流程
- (1)、初始化和对其他节点建立连接的大概流程
- (2)、向网关注册节点ID的大概流程
- (3)、终端节点与网关建立通信的时序图
- A、如果网关先开机，终端节点后开机
- B、如果终端节点设备在通信建立后重启
- C、如果终端节点设备先开机，网关后开机
- (4)、实际通信的打印信息
- 5、关于移植过程中的重点和难点
- (1)、无线模块驱动
- (2)、指定节点ID和父节点ID
- (3)、注册节点ID
- 6、完整移植代码（带应用例程）和编译
- (1)、源代码
- (2)、实际例程
移植MySensors终端框架代码到Keil-MDK并用STM32+NRF24L01作个简单无线继电器
前面一篇博文介绍了用Arduino IDE上如何用ESP8266和NRF24L01+模块作为MySensors系统的终端，Arduino IDE有它的特点和好处，比如可以安装第三方提供的各种库，或者第三方提供的各种开发板的板级支持包（BSP），可以通过某些工具，比如串口等等自动烧录固件，但是它也有很大的缺点，比如说它的IDE严重占用系统资源，因为它是用java开发的，运行一个软件实例已经导致系统很卡，如果开多个实例，同时看代码，那会导致系统死机；还有它似乎也不支持文件同步修改，也就是说如果我用source Insight等代码编辑器写的代码，不能同步过来，每次都需要重新打开这个IDE加载整个工程才行；还有一个最严重的缺点，那就是：它编译速度实在令人难以忍受。。。作为项目开发，如果有其他的编译器，请果断抛弃Arduino IDE！
本文将在MySensors 2.3.1 版本源代码基础之上，做些修改，直接用在STM32的开发板上，并用 Keil-MDK作为IDE进行编译。
Keil-MDK(Keil uVision5)版本号: MDK-ARM Plus Version 5.23
本人使用的STM32开发板是比较老旧的一个金牛板，芯片是STM32F107VC.
RF模块：NRF24L01+ 无线模块 功率加强版 2.4G 无线收发通信模块。
还有一个5V1路继电器模块 小体积 （高电平触发吸合）
一、硬件连接：
1、开发板与无线模块的连接(使用了STM32F107VC的SPI1接口)
| STM32F107VC | NRF24L01+ 模块 |
|---|---|
| 3V3 | VCC (NRF24L01+须3.3V供电) |
| GND | GND |
| PA3 | CE |
| PA4 (SPI1_NSS) | CSN (CS) |
| PA5 (SPI1_SCK) | SCK |
| PA6 (SPI1_MISO) | MISO |
| PA7 (SPI1_MOSI) | MOSI |
注意：本文不使用NRF24L01+的中断控制功能，故它的IRQ脚不接
2、开发板与继电器的连接
| STM32F107VC | 继电器 |
|---|---|
| 3V3 | VCC (改继电器模块可以接受3v到5v或者更宽的范围) |
| GND | GND |
| PB0 | S （或IN）（信号控制端） |
注意：本人使用的是比较便宜的继电器模块，没有光耦，直接跟STM32芯片的IO连接有安全上的风险，建议使用带光耦的模块。
二、关于MySensors代码移植
具体的移植比较麻烦，就不一点点写上来了。
挑几个重要的地方说吧。
1、本次移植做了很多精简
具体来说，去掉了做网关部分的代码，去掉了OTA（固件在线升级）部分的代码，去掉了加密、签名，只留最基本的通讯协议。留下的这部分，我们可以学习和熟悉MySensors的整个框架。有兴趣的朋友可以自己移植加密等部分。
2、代码中未实现的部分
本来MySensors框架需要用到存储芯片，用来存取节点ID和父节点ID等信息。但是我们在这次移植中为了简便，就省略了这部分代码，但在应用程序部分直接给定节点ID和父节点ID（默认为MY_PARENT_NODE_ID，默认初始值是255，表示尚未连接到父节点）.。只要在正常任务运行之前，指定这两个ID，就不影响整体的运行。
3、主要的移植部分简介
首先说明一点：本次移植基于开发板使用FreeRTOS操作系统。但是，整个MySensors框架本质上是独立于操作系统的，移植过程大部分跟操作系统无关。如无操作系统（No OS），只要实现hwMillis、hwSleep、delay(ms)、delayMicroseconds(ms)函数，并写好NRF24模块的底层驱动，能够顺利收发数据就可以正常使用MySensors框架。
| 移植的文件 | 位置 | 功能 |
|---|---|---|
| MyHwSTM32F1.cpp | MySensors/hal/architecture/STM32F1/ | 实现STM32芯片上的几个最基本的函数，例如hwMillis(获取系统运行毫秒节拍数)、hwSleep（任务睡眠函数）、hwDebugPrint(打印调试信息函数)。 |
| RF24.cpp | MySensors/hal/transport/RF24/driver/ | 实现NRF24L01+ 无线模块和STM32芯片的底层驱动（板子使用的是25Mhz晶振，运行主频是72Mhz）。 |
| RF24.cpp | MySensors/hal/transport/RF24/ | 这部分属于进一步封装无线模块收发数据接口的适配层（这部分主要是是因为MySensors系统不只是针对NRF24模块控制，而是面向更多的无线模块，利用这层封装来适配这些模块）。 |
| MyMessage.cpp | MySensors/core/ | 定义节点消息数据包结构，以及对数据值的读取处理等。每个数据包最长32字节（Byte），最短7字节。其中包括最基本的7字节消息头。payload（有效载荷）部分长度是0～25字节，最长25字节。具体请参考（Serial Protocol - 2.x 协议）：https://www.mysensors.org/download/serial_api_20 |
| MyTransport.cpp | MySensors/core/ | 传输层的实现，MySensors框架核心部分之一，主要按照通信协议对消息进行解析，实现一个控制通信状态的状态机机制，并通过解析后的消息来控制状态机。它有六个状态：stInit（初始化，获取节点ID、父节点ID等信息）、 stParent（寻找父节点）、 stID(确认终端ID合法性或请求向MySensors网关请求注册一个ID)、stUplink（把本节点连接到MySensors网关进行级联）、stReady（连接到MySensors网关成功，为更进一步无线数据传输功能准备就绪）、stFailure（连接MySensors网关失败）。另外，实现了节点之间发送消息、节点向网关或路由（即MySensors中继器）发送消息的函数，以及控制无线模块（例如但不限于NRF24无线模块）发送消息数据的底层实现。 |
| MySensorsCore.cpp | MySensors/core/ | MySensors框架核心部分之二，主要是管理MySensors系统的整体运行，并封装常用的API函数。 |
4、MySensors框架运行的基本流程
注意：下面的流程主要是对指定的动态ID进行注册的过程。
如果是指定静态ID，注册的过程则稍有不同。
(1)、初始化和对其他节点建立连接的大概流程
Created with Raphaël 2.2.0 应用程序调用进入_begin() ，初始化无线设备； transportInitialise()：初始化传输层状态机，把状态机切换到stInit状态,获取/指定节点ID和父节点原始ID； 进入transportWaitUntilReady()： 进入transportProcess(),在此处理接收到的消息数据 调用transportUpdateSM(), 如果状态有变化则更新状态机(初始时，状态为stInit) 进入stInitUpdate(),对节点ID可用性进行确认 进入transportProcessFIFO(); transportAvailable() 判断是否接收到数据 指定的父节点ID是否可用？ 切换状态机到stParent,运行stParentTransition(), 在该函数中会发送一个 I_FIND_PARENT_REQUEST 消息， 请求目标父节点回复； 然后进入stParentUpdate(),寻找父节点（等待连接目标返回信息） 是否已经找到父节点？ 如果(parentNodeId != AUTO)为真， 则表示找到，否则没找到父节点 切换状态机到stID，进入stIDUpdate() 从目标节点接收到的父 节点ID是否合法（非原始ID） 更新父节点ID记录； 切换状态机到stUplink,运行stUplinkTransition(), 在该函数中发送一个 I_PING 消息到父节点； 进入stUplinkUpdate()，等待对方节点回复 判断是否受到对方回应I_PONG 消息 已经成功建立连接，基本通信功能就绪，切换状态机到stReady。 跳出transportWaitUntilReady()。 切换状态机到stFailure， 然后再切换状态机到stInit 跳出transportProcessFIFO() 跳出transportWaitUntilReady() yes no yes no yes no yes no yes no
(2)、向网关注册节点ID的大概流程
【注意】:框架使用了MY_REGISTRATION_FEATURE （注册特性），也就是说该节点在发送传感器数据前，必须向网关或控制器进行注册。控制器是指另外一个节点，它对传感器节点进行响应或其他操作。
Created with Raphaël 2.2.0 传输层状态机被置为stReady stReadyTransition() 调用_transportReady_cb()。 该函数中会回调_transportReady_cb函数指针， 这个函数指针默认在_begin()中， 被transportRegisterReadyCallback函数 设置为_callbackTransportReady()， 如果想设置为自定义函数， 可以在应用程序中的setup()中去设定 调用_callbackTransportReady() 进入presentNode() 调用present发送节点介绍信息到网关； 调用_sendRoute()向控制器发送 I_CONFIG 路由消息进行配置交换请求, 把前面得到的父节点ID发送出去。（ 控制器以最新的节点配置回应） 运行wait()函数，该函数又调用_process()，等待配置回应； _process()会调用transportProcess(); transportProcess()则调用transportUpdateSM()和transportProcessFIFO(); transportUpdateSM()如前面流程图分析，它更新状态机的状态； transportProcessFIFO()主要是接收、解析消息，并调用合适的状态切换。 当网关接收到 I_CONFIG 配置交换请求后， 会把请求者的配置信息记录并保存到网关中,终端设备会等待2秒 应用程序自定义的presentation()，如果没有定义则跳过; 这里一般是应用程序调用sendSketchInfo()发送节点名称、版本号等信息， 调用present()向网关发送应用程序中的 C_PRESENTATION 命令消息。 这部分由终端应用程序自己去定义，没有硬性要求。 跳出presentNode(), 进入_registerNode()——真正注册节点ID的函数 调用_sendRoute()向网关发送 I_REGISTRATION_REQUEST （注册请求）消息 最多尝试MY_REGISTRATION_RETRIES（默认为3）次 调用wait(2000, C_INTERNAL, I_REGISTRATION_RESPONSE) 来 等待接收网关发来的 I_REGISTRATION_RESPONSE (注册响应)消息 wait会调用_process();_processd的调用过程如前几步所述 是否收到 I_REGISTRATION_RESPONSE 消息 _coreConfig.nodeRegistered根据消息数据进行赋值（真或假） _coreConfig.nodeRegistered是否为真？ 真：注册成功； 假：注册失败 注册失败的话，会导致send发送消息失败。 _coreConfig.nodeRegistered直接赋值为假 yes no
(3)、终端节点与网关建立通信的时序图
以终端节点ID=3为例（网关ID默认为0，负责广播的节点ID=255）（D表示Destination——目标节点）：
A、如果网关先开机，终端节点后开机
终端结点 网关 开机运行（过程省略） 父节点初始ID=255，D=255 ，Sensor Id= 255 向ID=255节点发送 I_FIND_PARENT_REQUEST 消息 向ID=3节点发送 I_FIND_PARENT_RESPONSE 消息 父节点ID=0,D=1 向网关ID=0节点发送 I_PING 消息 向ID=3节点发送 I_PONG 消息 确认ID=3,PAR(父节点)=0,DIS(距离)=1,准备就绪 发送 I_SIGNING_PRESENTATION (节点介绍信息)消息 发送 I_SIGNING_PRESENTATION (网关介绍信息)消息 发送S_ARDUINO_NODE消息 发送 I_CONFIG （配置）消息 发送 I_CONFIG （配置）消息 以下运行自定义 presentation函数 presentation()内容开始 发送I_SKETCH_NAME消息 发送I_SKETCH_VERSION消息 发送 类型为 S_DOOR 传感器 消息 (Sensor Id=CHILD_ID_DOOR的值) 发送 类型为 S_TEMP 传感器 消息 (Sensor Id=CHILD_ID_TEMP 的值) 网关会注册这两个ID presentation()内容结束 发送 I_REGISTRATION_REQUEST （节点注册请求） 消息 发送 I_REGISTRATION_RESPONSE （注册响应） 消息，Payload: 1为成功，0为失败 以上是建立基本通信 ； 下面是应用程序 跟网关的通信 应用程序调用 request( CHILD_ID_DOOR, V_STATUS, GATEWAY_ADDRESS) 发送V_STATUS (Id=CHILD_ID_DOOR的传感器状态值)消息（无Payload表示请求） 发送V_STATUS (Id=CHILD_ID_DOOR的传感器状态值)消息（有Payload表示应答） 通信结束! 终端结点 网关
B、如果终端节点设备在通信建立后重启
终端结点 网关 开机运行（过程省略） 运行到stReadyUpdate() 向广播节点发送 I_DISCOVER_REQUEST (查找终端节点)消息 广播节点ID= BROADCAST_ADDRESS 默认值为255 向网关发送 I_DISCOVER_RESPONSE 消息 网关节点ID=0 调用stReadyUpdate()结束 loop [ 网关一直循环 ] 终端结点 网关
C、如果终端节点设备先开机，网关后开机
这种情况实际是跟A情况过程一样的。
(4)、实际通信的打印信息
终端节点：
###############################################
## hello! welcome to FreeRTOS v9.0.0 ##
###############################################
main.c,line:177,
RF24Task.cpp,line:122,vTaskRF24L01()
0 MCO:BGN:INIT NODE,REL=255,VER=2.3.1
1 MCO:BGN:BFR
1 TSM:INIT
1 TSF:WUR:MS=0
2 RF24:INIT
2 RF24:SBY
1003 RF24:FRX
1003 RF24:FTX
1004 TSM:INIT:TSP OK
1005 RF24:STL
1005 TSF:SID:OK,ID=3
1006 TSM:FPAR
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=7
1007 RF24:SPL
1008 RF24:OWP:RCPT=255
1009 RF24:TXM:TO=255,LEN=7
1009 RF24:FTX
1015 !RF24:TXM:MAX_RT
1015 RF24:FTX
1016 RF24:STL
1016 TSF:MSG:SEND,3-3-255-255,s=255,c=3,t=7,pt=0,l=0,sg=0,ft=0,st=OK:
1143 RF24:RXM:LEN=8
1144 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=255,c=3,t=8,pt=1,l=1,sg=0:0
1145 TSF:MSG:FPAR OK,ID=0,D=1
3019 TSM:FPAR:OK
3019 TSM:ID
3020 TSM:ID:OK
3020 TSM:UPL
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=8
3021 RF24:SPL
3022 RF24:OWP:RCPT=0
3022 RF24:TXM:TO=0,LEN=8
3023 RF24:FTX
3024 RF24:STL
3025 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=24,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:1
3027 RF24:RXM:LEN=8
3028 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=255,c=3,t=25,pt=1,l=1,sg=0:1
3029 TSF:MSG:PONG RECV,HP=1
3030 TSM:UPL:OK
3031 TSM:READY:ID=3,PAR=0,DIS=1
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=9
3032 RF24:SPL
3033 RF24:OWP:RCPT=0
3034 RF24:TXM:TO=0,LEN=9
3034 RF24:FTX
3035 RF24:STL
3036 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=15,pt=6,l=2,sg=0,ft=0,st=OK:0100
3038 RF24:RXM:LEN=9
3039 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=255,c=3,t=15,pt=6,l=2,sg=0:0100
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=12
3042 RF24:SPL
3042 RF24:OWP:RCPT=0
3043 RF24:TXM:TO=0,LEN=12
3044 RF24:FTX
3045 RF24:STL
3045 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=0,t=17,pt=0,l=5,sg=0,ft=0,st=OK:2.3.1
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=8
3048 RF24:SPL
3049 RF24:OWP:RCPT=0
3049 RF24:TXM:TO=0,LEN=8
3050 RF24:FTX
3051 RF24:STL
3052 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=6,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:0
3063 RF24:RXM:LEN=8
3064 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=255,c=3,t=6,pt=0,l=1,sg=0:M
RF24Task.cpp,line:40,presentation()
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=16
3067 RF24:SPL
3067 RF24:OWP:RCPT=0
3068 RF24:TXM:TO=0,LEN=16
3069 RF24:FTX
3070 RF24:STL
3071 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=11,pt=0,l=9,sg=0,ft=0,st=OK:RF24 test
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=10
3074 RF24:SPL
3074 RF24:OWP:RCPT=0
3075 RF24:TXM:TO=0,LEN=10
3076 RF24:FTX
3077 RF24:STL
3077 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=12,pt=0,l=3,sg=0,ft=0,st=OK:1.0
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=7
3080 RF24:SPL
3081 RF24:OWP:RCPT=0
3081 RF24:TXM:TO=0,LEN=7
3082 RF24:FTX
3083 RF24:STL
3084 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=1,c=0,t=0,pt=0,l=0,sg=0,ft=0,st=OK:
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=11
3086 RF24:SPL
3086 RF24:OWP:RCPT=0
3087 RF24:TXM:TO=0,LEN=11
3088 RF24:FTX
3089 RF24:STL
3090 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=3,c=0,t=6,pt=0,l=4,sg=0,ft=0,st=OK:Temp
3091 MCO:REG:REQ
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=8
3092 RF24:SPL
3093 RF24:OWP:RCPT=0
3094 RF24:TXM:TO=0,LEN=8
3094 RF24:FTX
3095 RF24:STL
3096 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=255,c=3,t=26,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:2
3098 RF24:RXM:LEN=8
3099 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=255,c=3,t=27,pt=1,l=1,sg=0:1
3101 MCO:PIM:NODE REG=1
3101 MCO:BGN:STP
MyTransport.cpp,line:942,totalMsgLength=7
3103 RF24:SPL
3103 RF24:OWP:RCPT=0
3104 RF24:TXM:TO=0,LEN=7
3105 RF24:FTX
3106 RF24:STL
3106 TSF:MSG:SEND,3-3-0-0,s=1,c=2,t=2,pt=0,l=0,sg=0,ft=0,st=OK:
3108 MCO:BGN:INIT OK,TSP=1
3136 RF24:RXM:LEN=8
3137 TSF:MSG:READ,0-0-3,s=1,c=2,t=2,pt=0,l=1,sg=0:0
status=0
网关：
1901540 TSF:MSG:READ,3-3-255,s=255,c=3,t=7,pt=0,l=0,sg=0:
1901545 TSF:MSG:BC
1901547 TSF:MSG:FPAR REQ,ID=3
1901550 TSF:PNG:SEND,TO=0
1901552 TSF:CKU:OK
1901554 TSF:MSG:GWL OK
1902570 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=255,c=3,t=8,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:0
1917238 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=24,pt=1,l=1,sg=0:1
1917243 TSF:MSG:PINGED,ID=3,HP=1
1917253 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=255,c=3,t=25,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:1
1917326 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=15,pt=6,l=2,sg=0:0100
1917335 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=255,c=3,t=15,pt=6,l=2,sg=0,ft=0,st=OK:0100
1917398 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=0,t=17,pt=0,l=5,sg=0:2.3.1
1917403 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/255/0/0/17,MSG SENT
PresentationMessage
1917449 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=6,pt=1,l=1,sg=0:0
1917454 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/255/3/0/6,MSG SENT
1917531 GWT:IMQ:TOPIC=domoticz/out/MyMQTT/3/255/3/0/6, MSG RECEIVED
1917539 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=255,c=3,t=6,pt=0,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:M
1917597 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=11,pt=0,l=9,sg=0:RF24 test
1917603 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/255/3/0/11,MSG SENT
1917648 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=12,pt=0,l=3,sg=0:1.0
1917653 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/255/3/0/12,MSG SENT
1917694 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=1,c=0,t=0,pt=0,l=0,sg=0:
1917699 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/1/0/0/0,MSG SENT
PresentationMessage
1917741 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=3,c=0,t=6,pt=0,l=4,sg=0:Temp
1917746 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/3/0/0/6,MSG SENT
PresentationMessage
1917792 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=255,c=3,t=26,pt=1,l=1,sg=0:2
1917804 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=255,c=3,t=27,pt=1,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:1
1917873 TSF:MSG:READ,3-3-0,s=1,c=2,t=2,pt=0,l=0,sg=0:
1917878 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/3/1/2/0/2,MSG SENT
1918102 GWT:IMQ:TOPIC=domoticz/out/MyMQTT/3/1/2/0/2, MSG RECEIVED
1918110 TSF:MSG:SEND,0-0-3-3,s=1,c=2,t=2,pt=0,l=1,sg=0,ft=0,st=OK:0
1944523 GWT:IMQ:TOPIC=domoticz/out/MyMQTT/0/0/3/0/18, MSG RECEIVED
1944529 GWT:TPS:TOPIC=domoticz/in/MyMQTT/0/255/3/0/22,MSG SENT
5、关于移植过程中的重点和难点
(1)、无线模块驱动
其实移植的大部分源代码不需要太多改动，主要是对NRF24L01模块的驱动做一些调整。
只要严格按照它手册上的时序来调，就比较容易调出来。
如果读者有条件，强烈建议使用示波器来测量时序。
调试的难点在于，如果NRF24驱动中的延迟不当，会造成模块与主控芯片基本通信失败。
应该在保证基本通信正常的情况下进行传输层的通信调试。
基本通信是指主控芯片STM32对NRF24L01模块寄存器的读写，以及由发射状态转入接收状态后能否及时收到数据。
(2)、指定节点ID和父节点ID
我们使用的是动态配置ID，所以在注册节点ID之前，需要在程序中初始化节点ID和父节点ID。
笔者已经添加了设置这两个ID的API函数：
void setCFG_ParentNodeId(const uint8_t id);
void setCFG_NodeId(const uint8_t id);
设置节点ID和父节点ID可以在应用程序中定义before函数，该函数体中实现：
void before()
{
//设置父节点ID，默认为255
setCFG_ParentNodeId(MY_PARENT_NODE_ID);
//设置本NRF24模块节点ID为3
setCFG_NodeId(3);
}
默认网关的ID为0，广播节点ID为255。
所有本无线网络内节点的父节点ID就默认设置为255。
节点ID可以视情况而定，可以是1～254中的任意值，但需要保证这个无线网络内的任意两个节点ID不要重复。
当节点发送消息时，最初是发给广播节点255，网关默认负责广播节点255的消息处理，连接成功后，网关发消息给终端节点。
之后终端节点会更改父节点ID为网关ID（默认为0）。
(3)、注册节点ID
传输层的通信一个重要点在于注册节点ID有个wait函数调用，默认超时设置为2000ms（即2秒），所以，需要在这个超时时间内完成注册的确认，如果驱动程序在基本通信延迟很严重的话，那么就会导致注册不成功。
6、完整移植代码（带应用例程）和编译
(1)、源代码
因为代码比较多，就不贴上来了。
提供一个下载地址：
移植MySensors终端框架代码到Keil-MDK
代码的编译使用到 Keil-MDK，需要加入 ARDUINO_ARCH_STM32F1 这个宏定义 和 --gnu，和设置如图：
加入“–gnu”，是因为编译MyMessage这个代码模块的时候，这个类的数据结构中包含几个结构体，并且，代码使用中，采用了匿名方式访问，就是说，这些结构体并没有起名字，兼容GNU标准的编译器是允许这样做的，但是其他的编译器很难说。
就像Keil-MDK，需要加上“–gnu”这个参数来支持匿名访问特性。
(2)、实际例程
Relay1Driver.h ：
/******************************************************************************
* ÎļþÃû: Relay1Driver.h
* ×¢:
*
* ¼òÊö: A brief file description.
* ÏêÊö:
* A more elaborated file description.
* ´´½¨Õß:
* ´´½¨Ê±¼ä:2011-Apr-20 23:57:33
* ÐÞ¸ÄÕß:
* ÐÞ¸Äʱ¼ä:2011-Apr-20 23:57:33
* °æ±¾¼Ç¼:
******************************************************************************/
#ifndef STEPMOTOR_DRIVER_H
#define STEPMOTOR_DRIVER_H
#ifdef __cplusplus
extern "C"{
#else
#include Relay1Driver.c ：
/******************************************************************************
* 文件名: Relay1Driver.c
* 注:
*
* 简述: A brief file description.
* 详述:
* A more elaborated file description.
* 创建者:
* 创建时间:2011-Apr-20 23:53:21
* 修改者:
* 修改时间:2011-Apr-20 23:53:21
* 版本记录:
******************************************************************************/
#include "Relay1Driver.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#define _DEBUG
#include "dprintf.h"
/*-- #include --*/
#include "stm32f10x.h"
#define RELAY_1_PB_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define RELAY_1_PB_GPIO GPIOB
#define RELAY_1_PB_PIN (GPIO_Pin_0)
typedef struct
{
GPIO_TypeDef* GPIOx;
uint16_t GPIO_Pin;
}Relay;
void Relay1_Init();
void Relay1_SetOnOrOff(bool on);
Relay relay1={RELAY_1_PB_GPIO,RELAY_1_PB_PIN};
void Relay1_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RELAY_1_PB_RCC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = relay1.GPIO_Pin;
GPIO_Init(relay1.GPIOx, &GPIO_InitStructure);
}
void Relay1_SetOnOrOff(bool on)
{
if(on==true)
{
GPIO_SetBits(relay1.GPIOx, relay1.GPIO_Pin);
}
else
{
GPIO_ResetBits(relay1.GPIOx, relay1.GPIO_Pin);
}
}
/*-- File end --*/
main.c 代码片段:
#include "RF24Task.h"
#define NRF24_TASK_PRIO ( tskIDLE_PRIORITY )
static TaskHandle_t xHandleRF24Task=NULL;
int main(void)
{
__set_PRIMASK(1);//禁止全局中断
prvSetupHardware();
FreeRTOS_printf_service_init();
printf("###############################################\r\n");
printf("## hello! welcome to FreeRTOS v9.0.0 ##\r\n");
printf("###############################################\r\n");
printf("\r\n\r\n");
dprintf("\n");
xTaskCreate(vTaskLED,"vTaskLED",ledSTACK_SIZE,NULL,3,&xHandleTaskLED);
xTaskCreate(vTaskRF24L01,"vTaskRF24L01",256,NULL,NRF24_TASK_PRIO,&xHandleRF24Task);
vTaskStartScheduler();//启动任务调度器
}
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "Relay1Driver.h"
#define _DEBUG
#include "dprintf.h"
#include "MySensors.h"
#include "MyMessage.h"
#define CHILD_ID_DOOR 1
#define CHILD_ID_TEMP 3
MyMessage msgTemp(CHILD_ID_TEMP,V_TEMP);
/**
* For initialisations that needs to take place before MySensors transport has been setup (eg: SPI devices).
*/
//before函数在MySensors框架代码中被调用，而且是在执行setup()函数之前被调用
void before()
{
//设置父节点ID，默认为255
setCFG_ParentNodeId(MY_PARENT_NODE_ID);
//设置本NRF24模块节点ID为3
setCFG_NodeId(3);
}
/**
* This allows controller to re-request presentation and do re-configuring node after startup.
*/
//presentation函数在MySensors框架代码中被调用，
//它允许控制器重新请求节点介绍信息，并在节点建立后重新进行配置
void presentation()
{dprintf("presentation()\n");
// Present locally attached sensors here
sendSketchInfo("RF24 test", "1.0",false);
present(CHILD_ID_DOOR, S_DOOR,"",false);
present(CHILD_ID_TEMP, S_TEMP,"Temp",0);//S_TEMP
}
/**
* Called once at startup, usually used to initialize sensors.
*/
void setup()
{
Relay1_Init();//继电器1硬件初始化
Relay1_SetOnOrOff(false);//断开继电器1
//向网关请求传感器id=CHILD_ID_DOOR的状态值（V_STATUS）
request(CHILD_ID_DOOR, V_STATUS,GATEWAY_ADDRESS);
//request(MS_RELAY2_CHILD_ID, V_STATUS);
//request(MS_LEDPWM_CHILD_ID, V_DIMMER);
}
void loop()
{//dprintf("loop()\n");
// Send locally attached sensor data here
}
//receive函数在MySensors框架代码中被调用
void receive(const MyMessage &message)
{
if( message.sensor == CHILD_ID_DOOR )
{
if( message.type == V_STATUS )
{
bool status = message.getBool();//从消息中获取状态值
if( status )
{
printf("status=1\n");
Relay1_SetOnOrOff(true);//吸合继电器1
}
else
{
printf("status=0\n");
Relay1_SetOnOrOff(false);//断开继电器1
}
}
}
}
//无线模块任务
extern "C" void vTaskRF24L01(void* pvParameters)
{
dprintf("vTaskRF24L01()\n");
_begin(); //Startup MySensors library
for(;;)
{
_process(); //处理接收到的数据
loop(); // 调用 sketch loop
}
}
实际效果如图：